Definições de PESO e INÉRCIA
Os comandos WEIGHT (peso) e INERTIA (inércia) são para configurar os parâmetros de carga do Manipulador. Essas configurações otimizam o movimento do Manipulador.
- Definição de PESO
O comando WEIGHT é para configurar o peso da carga. Quanto mais o peso da carga aumenta, mais a velocidade e a aceleração/desaceleração são reduzidas. - Definição de inércia
O comando INERTIA é para configurar o momento de inércia e a excentricidade da carga. Quanto maior for o momento de inércia, mais a aceleração e a desaceleração do braço #6 são reduzidas. Quanto mais a excentricidade aumenta, mais a aceleração e desaceleração do movimento do Manipulador são reduzidas.
Para garantir que o Manipulador está a funcionar corretamente, mantenha a carga (a soma dos pesos da mão e da peça de trabalho) e o momento de inércia da carga dentro dos valores nominais, e não permita a excentricidade em relação ao centro do braço #6. Se a carga ou o momento de inércia ultrapassar as classificações ou se a carga se tornar excêntrica, siga as etapas abaixo para configurar os parâmetros.
A configuração dos parâmetros otimiza a operação do Manipulador, reduz a vibração para diminuir o tempo de operação e melhora a capacidade para cargas mais pesadas. Isto contém também qualquer vibração persistente que possa ocorrer quando a mão e a peça de trabalho têm um grande momento de inércia.
Também é possível ajustar as definições utilizando o "Utilitário de Medição de Peso, Inércia e Excentricidade/Deslocamento."
Consulte mais detalhes no manual indicado em seguida.
"Manual do Utilizador Epson RC+ - Utilitário de medição de peso, inércia e excentricidade/deslocamento"
A carga permitida para os Manipuladores da série CX7 é de até 7 kg.
Devido às limitações do momento e momento de inércia mostrados na tabela abaixo, a carga (mão + peça de trabalho) também deve atender a essas condições.
Carga admissível
| Articulação | Momento admissível | Momento de inércia admissível (GD2/4) |
|---|---|---|
| Junta #4 | 16,9 N·m | 0,49 kg·m2 |
| Junta #5 | 16,9 N·m | 0,49 kg·m2 |
| Junta #6 | 9,4 N·m | 0,15 kg·m2 |
Momento
O momento indica a quantidade de binário aplicado na junta para suportar a gravidade na carga (mão + peça de trabalho). O momento aumenta à medida que o peso da carga e a quantidade de excentricidade aumentam. Como isso também aumenta a carga aplicada na junta, certifique-se de manter o momento dentro do valor permitido.
Momento de inércia
O momento de inércia indica quão difícil é fazer com que a carga (mão + peça de trabalho) gire quando a junta do Manipulador começa a girar (quantidade de inércia). O momento de inércia aumenta à medida que o peso da carga e a quantidade de excentricidade aumentam. Como isso também aumenta a carga aplicada na junta, certifique-se de manter o momento dentro do valor permitido.
O momento M (Nm) e o momento de inércia I (kgm2) quando o volume da carga (mão + peça de trabalho) é pequeno podem ser obtidos pela seguinte fórmula.
M (Nm) = m (kg) × L (m) × g (m/s2)
I (kgm2) = m (kg) × L2 (m)
- m: Peso da carga (kg)
- L: Excentricidade da carga (m)
- g: Aceleração gravitacional (m/s2)
A figura abaixo mostra a distribuição do centro de gravidade quando o volume da carga (mão + peça de trabalho) é pequeno. Projete a mão de modo que o centro de gravidade esteja dentro do momento admissível. Se o volume da carga for elevado, calcule o momento e o momento de inércia consultando a secção seguinte.
"Definição de inércia - Calcular o momento de inércia"
| Símbolo | Descrição |
|---|---|
| a | Distância a partir do centro de rotação [mm] do braço #* |
| b | Centro de gravidade da carga a partir do centro de rotação [mm] do braço #* |
Excentricidade máxima da carga (distância entre o centro de rotação da junta e o centro de gravidade da carga)
| Articulação | 1 kg | 2 kg | 3 kg | 4 kg | 5 kg | 6 kg | 7 kg |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| #4 | 300 mm | 300 mm | 300 mm | 300 mm | 300 mm | 286 mm | 246 mm |
| #5 | 300 mm | 300 mm | 300 mm | 300 mm | 300 mm | 286 mm | 246 mm |
| #6 | 300 mm | 274 mm | 224 mm | 194 mm | 173 mm | 158 mm | 137 mm |
Ao calcular a dimensão crítica da carga usando o momento permitido e o momento de inércia, o valor calculado representa uma distância a partir do centro de rotação do braço #6, não a distância a partir do flange. Para calcular a distância do flange ao centro de gravidade da carga, subtraia a distância do centro de rotação do braço #5 ao flange (=81,5 mm), conforme mostrado no exemplo abaixo.
Exemplo: Cálculo da dimensão crítica da carga (A) quando a carga é de 7 kg.
Centro de gravidade pelo controlo do momento admissível 16,9 N·m/(7 kg × 9,8 m/s2) = 0,246 m = 246 mm
Centro de gravidade através do controlo do momento de inércia permitido: (0,49 kgm2/7 kg)1/2 = 0,264 m = 264 mm
Devido ao controlo do momento admissível, o centro de gravidade para o limite de carga está a 246 mm do centro de rotação do braço #5.
A distância do flange até ao centro de gravidade para o limite de carga é = 246 mm - 81,5 mm = 164,5 mm
Dimensão crítica da carga
(Unidades: mm)
| Símbolo | Descrição |
|---|---|
| a | Posição de centro de gravidade da carga |
| b | Centro de rotação do braço #6 |
| c | Flange |
| d | Centro de rotação do braço #5 |