Definição de PESO
ATENÇÃO
- Defina o peso total da mão e da peça de trabalho como inferior à carga útil máxima. Os Manipuladores série CX7 podem operar sem limitações nas condições, desde que a carga não exceda a carga útil máxima. Defina sempre os parâmetros de peso do comando PESO de acordo com a carga. Definir um valor menor do que o peso real pode causar erros ou impactos que não apenas prejudicam a funcionalidade completa, mas também encurtam a vida dos componentes mecânicos.
A capacidade de peso aceitável (mão + peça de trabalho) para os Manipuladores série CX7 é a seguinte:
| Previsto | Máximo |
|---|---|
| 3 kg | 7 kg |
Ajuste a configuração do parâmetro Weight (peso) de acordo com a carga. Após alterar a configuração do parâmetro de peso, a aceleração/desaceleração máxima e a velocidade do sistema robótico são ajustadas automaticamente.
Método de configuração dos parâmetros de peso
Selecione no painel [Tools] - [Robot Manager] - [Weight] e defina o valor em [Weight:]. Também pode executar o comando Weight a partir da [Command Window].
Carga no Manipulador
Local de montagem da carga
CX7-A701*** (CX7)
| Símbolo | Descrição |
|---|---|
| a | Carga na extremidade dianteira do braço #6 |
| b | Plataforma do braço #5 |
| c | Plataforma do braço #3 |
CX7-A901*** (CX7L)
| Símbolo | Descrição |
|---|---|
| a | Carga na extremidade dianteira do braço #6 |
| b | Plataforma do braço #5 |
| c | Plataforma do braço #3 |
Detalhes da plataforma (Unidades: mm)
| Plataforma do braço #5 | Plataforma do braço #3 |
|---|---|
 |  |
Ao fixar o equipamento nas plataformas do braço superior, converta o seu peso em peso equivalente, assumindo que o equipamento está fixado na extremidade do braço #6. Em seguida, este peso equivalente adicionado à carga será um parâmetro de peso.
Calcule o parâmetro de peso usando a fórmula abaixo e insira o valor.
Fórmula do Parâmetro de Peso
Parâmetro de peso = Mw+ Wa + Wb
- Mw: Carga útil na extremidade dianteira do braço #6 (kg)
- Wa: Peso equivalente da plataforma do braço #3 (kg)
- Wb: Peso equivalente da plataforma do braço #5 (kg)
- Wa=Ma (La)2/(L)2
- Wb=Mb (Lb)2/(L)2
- Ma: Peso da válvula de ar na plataforma do braço #3 (kg)
- Mb: Peso da câmara na plataforma do braço #5 (kg)
- L: Comprimento do braço superior (CX7-A701: 411,5 mm, CX7-A901: 511,5 mm)
- La: Distância entre a junta #3 e o centro de gravidade da válvula de ar na plataforma do braço #3 (mm)
- Lb: Distância entre a junta #3 e o centro de gravidade da câmara na plataforma do braço #5 (mm)
Exemplo:
Quando as seguintes cargas são aplicadas ao CX7-A901*** onde a extremidade dianteira do braço #6 está a 511,5 mm (L) da junta #3 e a carga útil (Mw) é de 5 kg:
- A carga na plataforma do braço #3 é de 1,5 kg (Ma). A plataforma está a 0 mm (La) da junta #3.
- A carga na plataforma do braço #5 é de 1,0 kg (Mb). A plataforma está a 460 mm (Lb) da junta #3.
Wa=1,5 × 02/511,52=0
Wb=1,0 × 4602/511,52=0,81 → 0,9 (arredondado para cima)
Mw+Wa+Wb=5+0+0,9=5,9
Introduza "5,9" para o parâmetro Weight (peso).
Configuração automática da velocidade pelo parâmetro de peso
As percentagens no gráfico são rácios baseados em 100% como a [Velocidade máxima de funcionamento] das especificações do CX7.
CX7-A701***
Modo padrão
Modo acelerado
CX7-A901***
Modo padrão
Modo acelerado
PONTOS-CHAVE
O valor de configuração máximo do AccelS varia consoante o valor definido para o parâmetro de peso. Para mais informações, consulte a secção a seguir.
Especificação CX7
Configuração automática da velocidade pelo parâmetro de peso
As percentagens no gráfico são rácios baseados em 100% da aceleração/desaceleração na definição nominal (3 kg) para cada um dos modos normal e de impulso.
Para mais detalhes sobre a definição automática de aceleração/desaceleração da J6, consulte o seguinte:
Definição de inércia
CX7-A701***
Modo padrão
Modo acelerado *1
CX7-A901***
Modo padrão
Modo acelerado *1
*A velocidade nominal de aceleração e desaceleração (100%) do modo acelerado é superior à do modo normal.