De instelling WEIGHT
VOORZICHTIG
- Stel het totale gewicht van de hand en het werkstuk in op een waarde die kleiner is dan de maximale lading. De Manipulators van de CX7-serie kunnen zonder beperkingen werken tenzij en tot de belasting de maximale lading overschrijdt. Stel de parameters voor Weight van de opdracht WEIGHT altijd volgens de belasting in. Als een waarde wordt ingesteld die kleiner is dan het werkelijke gewicht, kunnen er fouten of botsingen optreden die niet alleen de functionaliteit negatief beïnvloeden maar ook de levensduur van de mechanische componenten verkorten.
De toelaatbare gewichtscapaciteit (hand + werkstuk) voor Manipulators van de CX7-serie is als volgt:
| Nominaal | Maximaal |
|---|---|
| 3 kg | 7 kg |
Wijzig de instelling van de parameter Weight overeenkomstig de belasting. Nadat de instelling van de parameter Weight gewijzigd is, worden de maximale versnelling/vertraging en snelheid van het robotsysteem automatisch ingesteld.
Instelmethode van de parameters Weight
Selecteer [Tools] - [Robot Manager] - paneel [Weight] en stel de waarbij in bij [Weight:]. U kunt ook de opdracht Weight uitvoeren via het [Command Window].
Belasting op de Manipulator
Bevestigingslocatie van de belasting
CX7-A701*** (CX7)
| Symbool | Beschrijving |
|---|---|
| a | Belasting op het voorste uiteinde van arm #6 |
| b | Deck van arm #5 |
| c | Deck van arm #3 |
CX7-A901*** (CX7L)
| Symbool | Beschrijving |
|---|---|
| a | Belasting op het voorste uiteinde van arm #6 |
| b | Deck van arm #5 |
| c | Deck van arm #3 |
Deck gedetailleerd (Eenheden: mm)
| Deck van arm #5 | Deck van arm #3 |
|---|---|
 |  |
Als u de uitrusting op de decks op de bovenarm bevestigt, converteer het gewicht ervan dan naar het equivalente gewicht wanneer deze uitrusting op het uiteinde van arm #6 zou zitten. De parameter Weight wordt dan de belasting plus dit equivalente gewicht.
Bereken de parameter Weight met behulp van de onderstaande formule en voer de waarde in.
Formule voor de parameter Weight
Parameter Weight = Mw+ Wa + Wb
- Mw: Lading op het voorste uiteinde van arm #6 (kg)
- Wa: Equivalent gewicht van het deck van arm #3 (kg)
- Wb: Equivalent gewicht van het deck van arm #5 (kg)
- Wa=Ma (La)2/(L)2
- Wb=Mb (Lb)2/(L)2
- Ma: Gewicht van de luchtklep op het deck van arm #3 (kg)
- Mb: Gewicht van de camera op het deck van arm #5 (kg)
- L: Lengte van de bovenarm (CX7-A701: 411,5 mm, CX7-A901: 511,5 mm)
- La: Afstand tussen gewricht #3 en het zwaartepunt van de luchtklep op het deck van arm #3 (mm)
- Lb: Afstand tussen gewricht #3 en het zwaartepunt van de camera op het deck van arm #5 (mm)
Voorbeeld:
Een CX7-A901*** heeft de volgende belastingen, het voorste uiteinde van arm #6 is 511,5 mm (L) verwijderd van gewricht #3 en de lading (Mw) is 5 kg:
- Belasting op het deck van arm #3 is 1,5 kg (Ma). Het deck is 0 mm (La) verwijderd van gewricht #3.
- Belasting op het deck van arm #5 is 1,0 kg (Mb). Het deck is 460 mm (Lb) verwijderd van gewricht #3.
Wa=1,5 × 02/511,52=0
Wb=1,0 × 4602/511,52=0,81 → 0.9 (omhoog afronden)
Mw+Wa+Wb=5+0+0,9=5,9
Voer "5.9" in voor de parameter Weight.
Automatische snelheidsinstelling door de gewichtsparameter
De percentages in de grafiek zijn verhoudingen: daarbij is 100% de [Maximale bedrijfssnelheid] van de CX7-specificaties.
CX7-A701***
Standaardmodus
Boostmodus
CX7-A901***
Standaardmodus
Boostmodus
BELANGRIJKE PUNTEN
De maximale instelwaarde van AccelS verschilt afhankelijk van de instelwaarde van Weight. Raadpleeg het volgende gedeelte voor details.
Specificaties van CX7
Automatische snelheidsinstelling door de gewichtsparameter
De percentages in de grafiek zijn verhoudingen; daarbij is 100% de versnelling/vertraging bij de nominale (3 kg) instelling voor zowel de standaard- als de boostmodus.
Raadpleeg het volgende voor meer informatie over de automatische versnellings-/vertragingsinstelling van J6:
De instelling INERTIA
CX7-A701***
Standaardmodus
Boostmodus *1
CX7-A901***
Standaardmodus
Boostmodus *1
*De nominale versnellings- en vertragingssnelheid (100%) van de boostmodus is hoger dan die van de standaardmodus.