Configuración de WEIGHT
PRECAUCIÓN
- Ajuste el peso total de la mano y de la pieza de trabajo por debajo de la carga útil máxima. Los manipuladores de la serie CX7 pueden funcionar sin limitaciones en la condición a menos y hasta que la carga supere esta carga útil máxima. Ajuste siempre los parámetros de peso del comando WEIGHT en función de la carga. Configurar un valor inferior al peso real podría causar errores o impactos que no solamente perjudicarían a la funcionalidad completa sino que también acortarían la vida útil de los componentes mecánicos.
La capacidad de peso aceptable (mano + pieza de trabajo) para los manipuladores la serie CX7 es la siguiente:
| Nominal | Máximo |
|---|---|
| 3 kg | 7 kg |
Cambie la configuración del parámetro de peso en función de la carga. Tras cambiar la configuración del parámetro de peso, la aceleración/desaceleración y la velocidad máximas del sistema de robot se establecerán automáticamente.
Método de configuración de los parámetros de peso
Seleccione el panel [Herramientas] - [Administrador de robot] - [Peso] y ajuste el valor en [Peso:]. También puede ejecutar el comando Weight desde la [Ventana Comando].
Carga en el manipulador
Lugar de montaje de la carga
CX7-A701*** (CX7)
| Símbolo | Descripción |
|---|---|
| a | Carga en el extremo delantero del brazo n.º 6 |
| b | Cubierta del brazo n.º 5 |
| c | Cubierta del brazo n.º 3 |
CX7-A901*** (CX7L)
| Símbolo | Descripción |
|---|---|
| a | Carga en el extremo delantero del brazo n.º 6 |
| b | Cubierta del brazo n.º 5 |
| c | Cubierta del brazo n.º 3 |
Cubierta detallada (Unidades: mm)
| Cubierta del brazo n.º 5 | Cubierta del brazo n.º 3 |
|---|---|
 |  |
Si coloca el equipo en las cubiertas del brazo superior, convierta su peso en peso equivalente suponiendo que el equipo esté fijado al extremo del brazo n.º 6. Entonces, este peso equivalente añadido a la carga será un parámetro de peso.
Calcule el parámetro de peso mediante la fórmula siguiente e introduzca el valor.
Fórmula del parámetro de peso
Parámetro de peso = Mw+ Wa + Wb
- Mw: carga útil en el extremo delantero del brazo n.º 6 (kg)
- Wa: peso equivalente de la cubierta del brazo n.º 3 (kg)
- Wb: peso equivalente de la cubierta del brazo n.º 5 (kg)
- Wa = Ma (La)2/(L)2
- Wb = Mb (Lb)2/(L)2
- Ma: peso de la válvula de aire sobre la cubierta del brazo n.º 3 (kg)
- Mb: peso de la cámara sobre la cubierta del brazo n.º 5 (kg)
- L: longitud del brazo superior (CX7-A701: 411,5 mm, CX7-A901: 511,5 mm)
- La: distancia entre la articulación n.º 3 y el centro de gravedad de la válvula de aire en la cubierta del brazo n.º 3 (mm)
- Lb: distancia entre la articulación n.º 3 y el centro de gravedad de la cámara en la cubierta del brazo n.º 5 (mm)
Ejemplo:
Cuando las siguientes cargas se aplican al CX7-A901*** cuyo extremo delantero del brazo n.º 6 está a 511,5 mm (L) de la articulación n.º 3 y la carga útil (Mw) es de 5 kg:
- La carga en la cubierta del brazo n.º 3 es de 1,5 kg (Ma). La cubierta está a 0 mm (La) de la articulación n.º 3.
- La carga en la cubierta del brazo n.º 5 es de 1,0 kg (Mb). La cubierta está a 460 mm (Lb) de la articulación n.º 3.
Wa = 1,5 × 02/511,52 = 0
Wb = 1,0 × 4602/511,52 = 0,81 → 0,9 (redondeado al alza)
Mw + Wa + Wb = 5+0+0,9 = 5,9
Introduzca "5,9" para el parámetro de peso.
Configuración automática de la velocidad por parámetro de peso
Los porcentajes en el gráfico son relaciones basadas en el 100 % como [Velocidad máxima de funcionamiento] de las especificaciones del CX7.
CX7-A701***
Modo estándar
Modo Boost
CX7-A901***
Modo estándar
Modo Boost
PUNTOS CLAVE
El valor máximo de configuración de AccelS varía en función del valor de configuración de peso. Para obtener más información, consulte la siguiente sección.
Especificaciones de CX7
Configuración automática de la velocidad por parámetro de peso
Los porcentajes en el gráfico son relaciones basadas en el 100 % como la aceleración y la desaceleración en la configuración nominal (3 kg) para cada uno de los modos estándar y Boost.
Para obtener más información sobre la configuración de aceleración/desaceleración automática de J6, consulte lo siguiente:
Configuración de INERTIA
CX7-A701***
Modo estándar
Modo Boost *1
CX7-A901***
Modo estándar
Modo Boost *1
*La velocidad nominal de aceleración y deceleración (100 %) del modo Boost es más rápida que la del modo estándar.