Impostazione WEIGHT
ATTENZIONE
- Impostare il peso totale della mano e del pezzo su un valore inferiore al carico utile massimo. I manipolatori della serie CX7 possono funzionare senza limitazioni purché il carico non superi il carico utile massimo. Impostare sempre i parametri Weight del comando WEIGHT in base al carico. L'impostazione di un valore inferiore al peso effettivo può causare errori o urti che non solo compromettono la piena funzionalità, ma riducono anche la durata dei componenti meccanici.
Di seguito è indicata la capacità di peso accettabile (mano + pezzo) per i manipolatori della serie CX7:
| Nominale | Massima |
|---|---|
| 3 kg | 7 kg |
Modificare l'impostazione del parametro Weight in base al carico. Dopo aver modificato l'impostazione del parametro Weight, vengono impostate automaticamente l'accelerazione/decelerazione e la velocità massime del sistema robotico.
Metodo di impostazione dei parametri Weight
Selezionare il pannello [Tools]-[Robot Manager]-[Weight] e impostare il valore in [Weight:]. Il comando Weight può anche essere eseguito da [Command Window].
Carico sul manipolatore
Posizione di montaggio del carico
CX7-A701*** (CX7)
| Simbolo | Descrizione |
|---|---|
| a | Carico sull'estremità anteriore del braccio n. 6 |
| b | Piano braccio n. 5 |
| c | Piano braccio n. 3 |
CX7-A901*** (CX7L)
| Simbolo | Descrizione |
|---|---|
| a | Carico sull'estremità anteriore del braccio n. 6 |
| b | Piano braccio n. 5 |
| c | Piano braccio n. 3 |
Piani - Dettagli (Unità: mm)
| Piano braccio n. 5 | Piano braccio n. 3 |
|---|---|
 |  |
Quando si fissano le apparecchiature ai piani sulla parte superiore del braccio, convertirne il peso in peso equivalente presupponendo che le apparecchiature siano fissate all'estremità del braccio n. 6. Quindi, il peso equivalente aggiunto al carico diventa un parametro Weight.
Calcolare il parametro Weight utilizzando la seguente formula e inserire il valore.
Formula del parametro Weight
Parametro Weight = Mw+ Wa + Wb
- Mw: carico utile all'estremità anteriore del braccio n. 6 (kg)
- Wa: peso equivalente del piano del braccio n. 3 (kg)
- Wb: peso equivalente del piano del braccio n. 5 (kg)
- Wa=Ma (La)2/(L)2
- Wb=Mb (Lb)2/(L)2
- Ma: peso della valvola aria sul piano del braccio n. 3 (kg)
- Mb: peso della telecamera sul piano del braccio n. 5 (kg)
- L: lunghezza del braccio superiore (CX7-A701: 411,5 mm, CX7-A901: 511,5 mm)
- La: distanza tra il giunto n. 3 e il baricentro della valvola aria sul piano del braccio n. 3 (mm)
- Lb: distanza tra il giunto n. 3 e il baricentro della telecamera sul piano del braccio n. 5 (mm)
Esempio:
Quando i seguenti carichi si applicano a CX7-A901*** con l'estremità anteriore del braccio n. 6 a 511,5 mm (L) di distanza dal giunto n. 3 e un carico utile (Mw) di 5 kg:
- Il carico sul piano del braccio n. 3 è di 1,5 kg (Ma). Il piano è a 0 mm (La) di distanza dal giunto n. 3.
- Il carico sul piano del braccio n. 5 è di 1,0 kg (Mb). Il piano è a 460 mm (Lb) di distanza dal giunto n. 3.
Wa=1,5 × 02/511,52=0
Wb=1,0 × 4602/511,52=0,81 → 0,9 (arrotondato per eccesso)
Mw+Wa+Wb=5+0+0,9=5,9
Immettere "5,9" per il parametro Weight.
Impostazione automatica della velocità in base al parametro Weight
Le percentuali nel grafico rappresentano rapporti basati sul 100% come [Velocità operativa massima] delle specifiche CX7.
CX7-A701***
Modalità standard
Modalità Boost
CX7-A901***
Modalità standard
Modalità Boost
PUNTI CHIAVE
Il valore massimo dell'impostazione AccelS varia in base al valore dell'impostazione Weight. Per i dettagli, vedere il seguente capitolo.
Specifiche CX7
Impostazione automatica della velocità in base al parametro Weight
Le percentuali nel grafico rappresentano rapporti basati sul 100% come accelerazione/decelerazione al valore nominale (3 kg) per ciascuna delle modalità standard e boost.
Per dettagli sull'impostazione automatica di accelerazione/decelerazione di J6, consultare quanto segue:
Impostazione INERTIA
CX7-A701***
Modalità standard
Modalità Boost *1
CX7-A901***
Modalità standard
Modalità Boost *1
*La modalità boost ha una velocità nominale di accelerazione e decelerazione (100%) più elevata rispetto alla modalità standard.