Einstellen der mechanischen Anschläge der Gelenke #3
Diese Methode gilt nur für Manipulatoren mit Standard-Umgebungsspezifikation. Die Einstellung des Bewegungsbereichs kann nicht durch den mechanischen Anschlag des Gelenks #3 für die Reinraum-Umgebungsspezifikation des Manipulators geändert werden.
Schalten Sie die Steuerung EIN und schalten Sie die Motoren mit dem Befehl „Motor AUS“ aus.
Drücken Sie die Welle nach oben, während Sie den Bremslöseschalter betätigen.
Schieben Sie die Welle nicht bis zum oberen Anschlag, da sich sonst die obere Abdeckung des Arms nur schwer abnehmen lässt. Schieben Sie die Welle bis zu einer Position hoch, in der der mechanische Anschlag von Gelenk #3 geändert werden kann.
Wenn Sie den Bremslöseschalter drücken, kann sich die Welle durch das Gewicht der Hand absenken. Halten Sie die Welle beim Drücken der Taste unbedingt mit der Hand fest.
| Symbol | Beschreibung |
|---|---|
| a | Bremslöseschalter |
| b | Befestigungsschraube für den unteren mechanischen Anschlag: M4×15 |
| c | Welle |
Schalten Sie die Steuerung aus.
Lösen Sie die Schraube für den unteren mechanischen Anschlag (M4 × 15).
Ein mechanischer Anschlag ist sowohl oben als auch unten an Gelenk #3 angebracht. Es kann jedoch nur die Position des unteren mechanischen Anschlags an der Oberseite verändert werden. Der obere mechanische Anschlag an der Unterseite darf nicht entfernt werden, da der Kalibrierungspunkt von Gelenk #3 über diesen Anschlag definiert wird.
Das obere Ende der Welle definiert den maximalen Hub. Verschieben Sie den unteren mechanischen Anschlag um die Länge, um die Sie den Hub begrenzen wollen, nach unten.
Wenn der untere mechanische Anschlag z. B. auf einen Hub von „200 mm“ eingestellt ist, beträgt der untere Z-Koordinatenwert „–200“. Um den Wert auf „−180“ zu ändern, muss der untere mechanische Anschlag um „20 mm“ nach unten verschoben werden. Verwenden Sie einen Messschieber, um den Abstand beim Einstellen des mechanischen Anschlags zu messen.
| Symbol | Beschreibung |
|---|---|
| a | Messlänge |
Ziehen Sie die Schraube für den unteren mechanischen Anschlag (M4 × 15) fest an.
Empfohlenes Anzugsdrehmoment: 5,4 N·m (55 kgf·cm)
Schalten Sie die Steuerung EIN.
Fahren Sie Gelenk #3 bei gedrücktem Bremslöseschalter bis zum unteren Anschlag und überprüfen Sie anschließend die untere Endposition. Senken Sie den mechanischen Anschlag nicht zu weit ab. Anderenfalls erreicht das Gelenk möglicherweise nicht die Zielposition.
Berechnen Sie den unteren Pulsgrenzwert des Pulsbereichs nach der unten stehenden Formel und stellen Sie den Wert ein.
Das Ergebnis der Berechnung ist immer negativ, da der untere Grenzwert der Z-Koordinate negativ ist.
Pulsuntergrenze (Pulse) = unterer Grenzwert der Z-Koordinaten (mm)/Auflösung** von Gelenk #3 (mm/Puls)
** Für die Auflösung von Gelenk #3, siehe Folgendes.
Anhang B: Tabelle der Spezifikationen
Führen Sie die folgenden Befehle im [Befehlsfenster] aus. Geben Sie den berechneten Wert in X ein.
>JRANGE 3,X,0 ' Legt den Pulsbereich von Gelenk #3 festVerwenden Sie den Pulsbefehl (Go-Pulsbefehl), um Gelenk #3 mit geringer Geschwindigkeit zur unteren Grenzposition des Pulsbereichs zu verfahren.
Wenn der mechanische Anschlagbereich kleiner als der Pulsbereich ist, stößt Gelenk #3 an den mechanischen Anschlag und es tritt ein Fehler auf. Wenn der Fehler auftritt, ändern Sie entweder den Pulsbereich auf eine niedrigere Einstellung oder erweitern Sie die Position des mechanischen Anschlags innerhalb der Grenze.
Wenn es schwierig ist, zu prüfen, ob Gelenk #3 an einen mechanischen Anschlag stößt, schalten Sie die Steuerung AUS und heben Sie die obere Armabdeckung an, um den Zustand, der das Problem verursacht, von der Seite aus zu überprüfen.
Führen Sie die folgenden Befehle im [Befehlsfenster] aus. Geben Sie den in Schritt (9) berechneten Wert unter „X“ ein.
>MOTOR ON ' Schaltet den Motor ein >SPEED 5 ' Auf niedrige Drehzahl eingestellt >PULSE 0,0,X,0 ' Betrieb an der unteren Grenzposition von Gelenk #3 (In diesem Beispiel sind alle Pulse außer denen für Gelenk #3 „0“. Ersetzen Sie diese „Nullen“ durch die anderen Pulswerte, die eine Position angeben, in der es auch beim Absenken von Gelenk #3 zu keiner Kollision kommt.)