Tabelle der Spezifikationen für das Modell LS20-C
| Einstellelement | LS20-C804 * | LS20-CA04* | |
|---|---|---|---|
| Maschinenbezeichnungen | Industrieroboter | ||
| Produktserie | LS | ||
| Modell | LS20-C**** | ||
| Installationsmethode | Basistisch-Montageart | ||
| Armlänge | Arm #1 + Arm #2 | 800 mm | 1000 mm |
| Arm #1 | 350 mm | 550 mm | |
| Arm #2 | 450 mm | ||
| Maximale Betriebsgeschwindigkeit *1 | Gelenk #1 + #2 | 9940 mm/s | 11250 mm/s |
| Gelenk #3 | 2300 mm/s | ||
| Gelenk #4 | 1400 °/s | ||
| Reproduzierbarkeit | Gelenk #1 + #2 | ± 0,025 mm | |
| Gelenk #3 | ± 0,01 mm | ||
| Gelenk #4 | ± 0,01° | ||
| Nutzlast (Last) | Bewertung | 10 kg | |
| Max. | 20 kg | ||
| Zulässiges Trägheitsmoment von Gelenk #4 *2 | Bewertung | 0,05 kg·m2 | |
| Max. | 1,00 kg·m2 | ||
| Auflösung | Gelenk #1 | 0,000275 °/Puls | |
| Gelenk #2 | 0,000439 °/Puls | ||
| Gelenk #3 | 0,00148 mm/Puls | ||
| Gelenk #4 | 0,001046 °/Puls | ||
| Handdurchmesser | Befestigung | ⌀ 25 mm | |
| Durchgangsbohrung | ⌀ 18 mm | ||
| Befestigungsbohrung | 200 × 200 mm | ||
| 4 × ⌀16 | |||
| Gewicht (ohne Kabel) | 48 kg: 105,8 lbs. (Pfund) | 51 kg: 112,5 lbs. (Pfund) | |
| Antriebsart | Alle Gelenke | AC-Servomotor | |
| Nennleistung des Motors | Gelenk #1 | 750 W | |
| Gelenk #2 | 600 W | ||
| Gelenk #3 | 400 W | ||
| Gelenk #4 | 150 W | ||
| Option | Installationsumgebung | Reinraum *3 | |
| Gelenk #3 Einsetzkraft | 250 N | ||
| Installierte Verkabelung für Kundeneinsatz | 15-polig: D-Sub, 9-polig: D-Sub Entspricht dem 8-poligen (RJ45) Cat.5e | ||
| Installierte Leitungen für Kundeneinsatz | 2 ·Pneumatikschläuche (⌀8 mm): 0,59 MPa (6 kgf/cm2: 86 psi) | ||
| 2 ·Pneumatikschläuche (⌀6 mm): 0,59 MPa (6 kgf/cm2: 86 psi) | |||
| Umweltauflagen | Umgebungstemperatur *4 | 5 bis 40 °C | |
| Relative Umgebungsfeuchte | 10 bis 80 % (ohne Kondensation) | ||
| Geräuschpegel *5 | LAeq = 74,5 dB (A) oder darunter | ||
| Zutreffende Steuerung | RC800-A | ||
Zuweisbare Werte ( ) Standardwerte | Speed | 1 bis (3) bis 100 | |
| Beschl. *6 | 1 bis (10) bis 120 | ||
| SpeedS | 0,1 bis (50) bis 2000 | ||
| AccelS | 0,1 bis (200) bis 10000 | ||
| Fine | 0 bis (1250) bis 65535 | ||
| Gewicht | 0,450 bis (10,450) bis 20450 | ||
| M/C-Kabel | Kabelgewicht (nur Kabel) | Zum Befestigen, Signal | 0,06 kg/ m |
| Zum Befestigen, Stromversorgung | 0,30 kg/ m | ||
| Für den mobilen Einsatz, Signal | 0,07 kg/ m | ||
| Für den mobilen Einsatz, Stromversorgung | 0,36 kg/ m | ||
| Kabeldurchmesser | Zum Befestigen, Signal | ⌀6,2 mm (Typ) | |
| Zum Befestigen, Stromversorgung | ⌀13,7 mm (Typ) | ||
| Für den mobilen Einsatz, Signal | ⌀6,4 mm (Typ) | ||
| Für den mobilen Einsatz, Stromversorgung | ⌀13,7 mm (Typ) | ||
| Minimaler Biegeradius *7 | Zum Befestigen, Signal | 39 mm | |
| Zum Befestigen, Stromversorgung | 83 mm | ||
| Für den mobilen Einsatz, Signal | 100 mm | ||
| Für den mobilen Einsatz, Stromversorgung | 100 mm | ||
| Einstellelement | LS20-C804S | LS20-CA04S | LS20-C804C | LS20-CA04C | |
|---|---|---|---|---|---|
| Max. Bewegungsbereich | Gelenk #1 | ± 132° | |||
| Gelenk #2 | ± 152° | ||||
| Gelenk #3 | 420 mm | 390 mm | |||
| Gelenk #4 | ± 360° * 8 | ||||
| Max. Pulsbereich (Puls) | Gelenk #1 | -152918 bis 808278 | |||
| Gelenk #2 | ± 345885 | ||||
| Gelenk #3 | -283853 bis 0 | -263578 bis 0 | |||
| Gelenk #4 | ± 344064 | ||||
*1: Im Falle eines PTP-Befehls. Die maximale Betriebsgeschwindigkeit für den CP-Befehl beträgt 2000 mm/s in der horizontalen Ebene.
*2: Für den Fall, dass sich der Schwerpunkt in der Mitte von Gelenk #4 befindet. Wenn der Schwerpunkt nicht in der Mitte von Gelenk #4 liegt, stellen Sie den Parameter über die Trägheitseinstellung ein.
*3: Die Reinraum-Umgebungsspezifikation des Manipulators saugt die Innenseite der Basis und die Armabdeckung zusammen ab. Wenn also eine Lücke im Basisteil vorhanden ist, wird nicht genügend negativer Druck auf das Ende des Arms ausgeübt, was zu einer Staubemission führen kann.
- Reinraumklasse: Klasse ISO 4 (ISO14644-1)
- Auslass:
- Exhaust port dimension: internal diagram⌀12 mm
- Kompatibles Abluftrohr: Polyurethanrohr
- Außendurchmesser⌀ 12 mm (Innendurchmesser⌀8 mm)
- Empfohlene Auslassmenge: Etwa 1000 cm3/s (Standardzustand)
*4: Wenn das Produkt in einer Umgebung mit niedrigen Temperaturen nahe der Mindesttemperatur der Produktspezifikation verwendet wird oder wenn das Produkt über längere Zeit während Feiertagen oder nachts stillsteht, kann es aufgrund des hohen Widerstands der Antriebseinheit unmittelbar nach Betriebsbeginn zu einem Fehler bei der Kollisionserkennung kommen. In diesem Fall wird empfohlen, das System etwa 10 Minuten lang aufzuwärmen.
*5: Die Bedingungen des Manipulators während der Messung sind wie folgt:
Betriebsbedingungen: Unter Nennlast, simultane Bewegung von 4 Gelenken, maximale Geschwindigkeit, maximale Beschleunigung/Verlangsamung, 100 % Einschaltdauer
Messposition: Fünf Richtungen (vorne, hinten, links, rechts, oben), 1 m von der Oberfläche des Geräts entfernt, in der Höhe, in der das maximale Betriebsgeräusch auftritt.
*Definition der Oberfläche des Geräts: Das kleinste rechteckige Parallelepiped (entspricht der „Referenzbox“ in JIS Z 8737-1), das den Bereich umfasst, in dem der Roboter bei maximaler Betriebsleistung arbeitet.
*6: Im Allgemeinen ist die Beschleunigungseinstellung 100 die optimale Einstellung, um beim Positionieren die Balance zwischen Beschleunigung und Vibration aufrechtzuerhalten. Auch wenn für die Beschleunigung (Accel) Werte größer als 100 eingestellt werden können, wird empfohlen, die Verwendung hoher Werte auf notwendige Bewegungen zu beschränken, da der kontinuierliche Betrieb des Manipulators mit einer hohen Beschleunigung die Lebensdauer des Produkts erheblich verkürzen kann.
*7: Bei der Verdrahtung eines beweglichen M/C-Kabels ist Folgendes zu beachten:
Verlegen Sie das Kabel so, dass kein Druck auf den Anschlussbereich ausgeübt wird.
Biegen Sie das Kabel bei oder oberhalb des Mindestbiegeradius des beweglichen Teils. Der Biegeradius (A) ist das im untenstehenden Diagramm dargestellte Maß.
Symbol Beschreibung a M/C-Kabel b Steckverbinder
KERNPUNKTE
Sie können den SFree-Befehl nicht für J3 und J4 verwenden.
*8 Mehrfachumdrehungen bis zu ±10 Umdrehungen oder mehr sind möglich. Für Einzelheiten zur maximalen Anzahl von Umdrehungen wenden Sie sich bitte an den Lieferanten.