Ajuste de los topes mecánicos de las articulaciones n.º 1 y n.º 2
Tanto la articulación n.º 1 como la n.º 2 tienen orificios roscados en posiciones que corresponden a los ángulos del área de ajuste. Ajuste el rango de movimiento en función de la posición del tope mecánico (ajustable). Instale los pernos en los orificios correspondientes al ángulo que desee ajustar.
Instale los pernos del tope mecánico en la siguiente posición.
Topes mecánicos de la articulación n.º 1
Esta es una figura del brazo n.º 1 visto desde abajo.
| a | b | ||
|---|---|---|---|
| LS4-C | Ángulo de ajuste (°) | 110 | -110 |
| Valor de impulso (impulso) | 455111 | -45511 | |
| LS8-C | Ángulo de ajuste (°) | 115 | -115 |
| Valor de impulso (impulso) | 746382 | -91022 | |
Topes mecánicos de la articulación n.º 2
Esta es una figura del brazo n.º 1 visto desde arriba.
| a | b | ||
|---|---|---|---|
| LS4-C/LS8-C | Ángulo de ajuste (°) | 125 | -125 |
| Valor de impulso (impulso) | 284444 | -284444 | |
- Apague el controlador.
- Instale un perno de cabeza hueca hexagonal en el orificio correspondiente al ángulo de ajuste y apriételo.
| Modelos | Articulación | Perno de cabeza hueca hexagonal | Número de pernos | Par de torsión recomendado | Resistencia |
|---|---|---|---|---|---|
| LS4-C | 1 y 2 | Rosca completa M8 × 10 | 1 perno / lado | 13,0 N・m (132,7 kgf・cm) | Clase de propiedad 10.9 o 12.9 de ISO898-1. |
| LS8-C | 1 y 2 | Rosca completa M10 × 35 | 1 perno / lado | 13,0 N・m (132,7 kgf・cm) | Clase de propiedad 10.9 o 12.9 de ISO898-1. |
- Encienda el controlador.
- Configure el margen de impulso correspondiente a las nuevas posiciones de los topes mecánicos.
Asegúrese de configurar el margen de impulso dentro de las posiciones del margen de tope mecánico.
[Ejemplo: Uso del LS8-C602S para ajustar la articulación n.º 1 de -110° a +110° y la articulación n.º 2 de -110° a +110°]
Ejecute los siguientes comandos desde la [Ventana de comandos].
>JRANGE 1, -72817, 728177 ' Establece el margen de impulsos de la articulación n.º 1
>JRANGE 2, -250311, 250311 ' Establece el margen de impulsos de la articulación n.º 2
>RANGE ' Comprueba el valor establecido mediante el comando Range
-72817, 728177, -250311, 250311, -245760 ,0, -245760, 245760
Mueva el brazo con la mano hasta que toque los topes mecánicos y asegúrese de que el brazo no golpee ningún equipo periférico durante el funcionamiento.
Accione la articulación cambiada a baja velocidad hasta que alcance las posiciones del rango de impulsos mínimo y máximo. Asegúrese de que el brazo no golpee los topes mecánicos.
(Compruebe la posición del tope mecánico y el rango de movimiento que ha establecido).
[Ejemplo: Uso del LS8-C602S para ajustar la articulación n.º 1 de -110° a +110° y la articulación n.º 2 de -110° a +110°]
Ejecute los siguientes comandos desde la [Ventana de comandos].
>MOTOR ON ' Enciende el motor >POWER LOW ' Entra en el modo de baja energía >SPEED 5 ' Ajusta baja velocidad >PULSE 1, -72817.0, 0.0 ' Pasa a la posición de impulso mín. de la articulación n.º 1 >PULSE 72817,0,0,0 ' Pasa a la posición de impulso máx. de la articulación n.º 1 >PULSE 327680,-250311,0,0 ' Pasa a la posición de impulso mín. de la articulación n.º 2
PULSE 327680,250311,0,0 ' Pasa a la posición de impulso máx. de la articulación n.º 2 ```
El comando de impulso (comando Go Pulse) mueve todas las articulaciones a las posiciones especificadas al mismo tiempo. Especifique posiciones seguras después de tener en cuenta el movimiento no solo de las articulaciones cuyo rango de impulsos se ha modificado, sino también de otras articulaciones.
En este ejemplo, al comprobar la articulación n.º 2, el ajuste de la articulación n.º 1 se establece en 0°, que está cerca del centro del área de movimiento. (El valor de impulso es “327680” para LS4-C y “204800” para LS8-C).
Si el brazo golpeara los topes mecánicos o si se produjera un error después de que el brazo golpease los topes mecánicos, restablezca el margen de impulso a un ajuste más reducido o extienda las posiciones de los topes mecánicos dentro del límite.