Ajuste de los topes mecánicos de las articulaciones n.º 3
Este método solo se aplica a los manipuladores de especificaciones de entorno estándar. El ajuste del área de movimiento no se puede cambiar mediante el tope mecánico de la articulación n.º 3 para el manipulador con especificaciones de entorno de sala limpia.
Encienda el controlador y apague los motores con el comando Motor OFF.
Empuje hacia arriba el eje mientras presiona el conmutador de activación del freno.
No empuje el eje hasta su límite superior o será difícil quitar la cubierta superior del brazo. Empuje el eje hacia arriba hasta una posición en la que el tope mecánico de la articulación n.º 3 se pueda cambiar.
Cuando presione el conmutador de activación del freno, el eje puede bajar debido al peso de la mano. Asegúrese de sostener el eje con la mano mientras presiona el botón.
| Símbolo | Descripción |
|---|---|
| a | Conmutador de activación del freno |
| b | Tornillo de montaje del tope mecánico del límite inferior: M4×15 |
| c | Eje |
Apague el controlador.
Afloje el tornillo del tope mecánico del límite inferior (M4 × 15).
Un tope mecánico está montado en la parte superior e inferior de la articulación n.º 3. Sin embargo, solamente se puede cambiar la posición del tope mecánico de límite inferior en la parte superior. No retire el tope mecánico superior de la parte inferior, ya que el punto de calibración de la articulación n.º 3 se especifica mediante el tope.
El extremo superior del eje define la carrera máxima. Desplace el tope mecánico inferior hacia abajo la longitud que desee limitar la carrera.
Por ejemplo, cuando el tope mecánico inferior se establece en una carrera de “200 mm”, el valor de la coordenada Z del límite inferior es “−200”. Para cambiar el valor a “−180”, mueva el tope mecánico del límite inferior hacia abajo “20 mm”. Utilice calibradores para medir la distancia al ajustar el tope mecánico.
| Símbolo | Descripción |
|---|---|
| a | Longitud de medición |
Apriete firmemente el tornillo del tope mecánico del límite inferior (M4 × 15).
Par de torsión recomendado: 5,4 N m (55 kgf cm)
Encienda el controlador.
Mueva la articulación n.º 3 hasta su límite inferior mientras presiona el conmutador de activación del freno y, a continuación, compruebe la posición del límite inferior. No baje demasiado el tope mecánico. De lo contrario, la articulación podría no alcanzar la posición deseada.
Calcule el valor de impulso límite inferior del margen de impulso utilizando la fórmula que se muestra a continuación y establezca el valor.
El resultado del cálculo siempre será negativo porque el valor de la coordenada Z del límite inferior será negativo.
Límite inferior del impulso (impulso) = valor límite inferior de la coordenada Z (mm) / Resolución de la articulación n.º 3** (mm/impulso)
** Para la resolución de la articulación n.º 3, consulte lo siguiente.
Apéndice B: Tabla de especificaciones
Ejecute los siguientes comandos desde la [Ventana de comandos]. Introduzca el valor calculado en X.
>JRANGE 3,X,0 ' Establece el margen de impulso de la articulación n.º 3Con el comando de impulso (comando Go Pulse), mueva la articulación n.º 3 a la posición límite inferior del rango de impulso a baja velocidad.
Si el margen de tope mecánico fuera menor que el margen de impulso, la articulación n.º 3 golpeará el tope mecánico y se producirá un error. Cuando se produce el error, cambie el margen de impulso a un configuración inferior o extienda la posición del tope mecánico dentro del límite.
Si resulta difícil comprobar si la articulación n.º 3 golpea un tope mecánico, apague el controlador y levante la cubierta superior del brazo para comprobar desde el lateral la causa del problema.
Ejecute los siguientes comandos desde la [Ventana de comandos]. Introduzca el valor calculado en el paso (9) en X.
>MOTOR ON ' Enciende el motor >SPEED 5 ' Ajusta baja velocidad >PULSE 0,0,X,0 ' Operar en la posición de impulso de límite inferior de la articulación n.º 3 (en este ejemplo, todos los impulsos excepto los de la articulación n.º 3 son “0”. Sustituya estos “0” por los demás valores de impulso que especifiquen una posición en la que no haya interferencias, incluso al bajar la articulación n.º 3)