Definir as paragens mecânicas das Junta #1 e #2
Ambas as Juntas #1 e #2 têm orifícios roscados em posições correspondentes aos ângulos para a área de definição. Defina o intervalo de movimento consoante a posição da paragem mecânica (ajustável). Instale os parafusos nos orifícios correspondentes ao ângulo que pretende definir.
Instale os parafusos da paragem mecânica na seguinte posição.
Paragens mecânicas da Junta #1
Esta é uma figura do Braço #1 vista de baixo.
| a | b | ||
|---|---|---|---|
| LS4-C | Ângulo de ajuste (°) | 110 | -110 |
| Valor do impulso (impulso) | 455111 | -45511 | |
| LS8-C | Ângulo de ajuste (°) | 115 | -115 |
| Valor do impulso (impulso) | 746382 | -91022 | |
Paragens mecânicas da Junta #2
Esta é uma figura do Braço #1 vista de cima.
| a | b | ||
|---|---|---|---|
| LS4-C/ LS8-C | Ângulo de ajuste (°) | 125 | -125 |
| Valor do impulso (impulso) | 284444 | -284444 | |
- Desligue o Controlador.
- Instale um parafuso sextavado no orifício correspondente ao ângulo de ajuste, e aperte.
| Modelos | Articulação | Parafuso sextavado | O número de parafusos | Binário de aperto recomendado | Resistência |
|---|---|---|---|---|---|
| LS4-C | 1 e 2 | Rosca total M8×10 | 1 parafuso / lado | 13,0 N・ m (132,7 kgfcm) | Classe de propriedades ISO898-1 10.9 ou 12.9. |
| LS8-C | 1 e 2 | Rosca total M10×35 | 1 parafuso / lado | 13,0 N・ m (132,7 kgfcm) | Classe de propriedades ISO898-1 10.9 ou 12.9. |
- Ligue o Controlador.
- Defina o alcance de impulso correspondente às novas posições das paragens mecânicas.
Defina o alcance de impulso dentro das posições do alcance da paragem mecânica.
[Exemplo: Utilizar o LS8-C602S para definir a Junta #1 de -110° a +110° e a Junta #2 de -110° a +110°]
Execute os seguintes comandos na [Command Window].
>JRANGE 1, -72817, 728177 ' Define o intervalo de impulsos da Junta #1
>JRANGE 2, -250311, 250311 ' Define o intervalo de impulsos da Junta #2
>RANGE ' Verifica o valor definido utilizando o comando Range
-72817, 728177, -250311, 250311, -245760 ,0, -245760, 245760
Mova o braço manualmente até tocar nas paragens mecânicas e certifique-se de que o braço não colide com nenhum equipamento periférico durante a operação.
Opere a junta alterada a baixas velocidades até atingir as posições do intervalo mínimo e máximo de impulsos. Certifique-se de que o braço não atinge as paragens mecânicas.
(Verifique a posição da paragem mecânica e o alcance de movimento que definiu).
[Exemplo: Utilizar o LS8-C602S para definir a Junta #1 de -110° a +110° e a Junta #2 de -110° a +110°]
Execute os seguintes comandos na [Command Window].
>MOTOR ON ' Liga o motor >POWER LOW ' Entra no modo de baixo consumo >SPEED 5 ' Define a baixa velocidade >PULSE 1, -72817.0, 0.0 ' Move para a posição mínima de impulsos da Junta #1 >PULSE 72817,0,0,0 'Move para a posição máx. de impulsos da Junta #1 >PULSE 327680,-250311,0,0 ' Move para a posição mínima de impulsos da Junta #2
PULSE 327680,250311,0,0 'Move para a posição máx. de impulsos da Junta #2 ```
O comando Pulse (comando Go Pulse) desloca todas as juntas para as posições especificadas em simultâneo. Especifique posições seguras após considerar o movimento não apenas das juntas cujo alcance de impulsos foi alterado, mas também das outras juntas.
Neste exemplo, ao verificar a Junta #2, a definição da Junta #1 é ajustada para 0°, que está próximo do centro da área de movimento. (O valor de impulsos é "327680" para LS4-C e "204800" para LS8-C)
Se o braço atingir as paragens mecânicas ou se ocorrer um erro depois de o braço atingir as paragens mecânicas, redefina o alcance de impulso para uma definição mais estreita ou alargue as posições das paragens mecânicas dentro do limite.