CP
設定路徑運動。
格式
(1) CP { On | Off }
(2) 動作命令 目標坐標 CP
參數
- On | Off
-
- On：啟用路徑運動。
- Off：解除路徑運動。
說明
啟用路徑運動後，會將連續的動作命令進行重疊，並合成軌跡。
以下列命令使用路徑運動。
- CP動作：Arc, Arc3, Jump3, Jump3CP, JumpTLZ, Move
- PTP動作：Go, Jump
當透過CP On啟用路徑運動時，無論各動作命令是否指定CP參數，皆會進行軌跡合成。
即使透過CP Off解除路徑運動，若在各動作命令中指定CP參數，仍會與下一個動作命令的軌跡進行合成。
通常動作
路徑運動
| 符號 | 說明 |
|---|---|
| a | 速度 |
| b | 時間 |
| c | 先行命令 開始減速 |
| d | 後發命令 開始加速 |
| e | 先行命令 減速完成(停止) |
| f | 後發命令 加速完成(達到指定速度) |
當連續的動作命令為相同種類(CP動作之間，或PTP動作之間)時，會依據路徑運動的設定進行軌跡合成。
若為不同種類(CP動作與PTP動作)的組合，則不論路徑運動的設定為何，皆不會進行合成，並會先執行一次減速。
但若控制器的環境設定中啟用「CP On時連接CP動作與PTP動作」，則會進行合成。
垂直6軸型機器人 (包括N系列) 中以手腕奇點為目標值的CP動作，路徑運動將會停用，且不會與下一個動作軌跡進行合成，並會先執行一次減速。
使用Here的動作命令不適用路徑運動，亦不會進行軌跡合成，在執行該命令之前會先執行一次減速。
若採用下列的使用方法，則以P1減速度停止後將開始進行下一個動作。
Go P1 CP
Go Here+X(100)
若要避免停止，請事先計算Here的位置。
Go P1 CP
Go P1+X(100)
在下列情況下，路徑運動將被解除(CP Off)。
- 啟動控制器時
- 執行Motor On
- 執行SFree、SLock、Brake
- 執行Reset、Reset Error
- 因停止按鈕、執行Quit All等而結束工作
軌跡合成會依下列兩者中時間較短者來進行。
- 先行執行之動作命令，從減速開始到停止為止
- 後續動作命令，從動作開始到達指定速度為止
先行執行之動作命令，從減速開始到停止為止
後續動作命令，從動作開始到達指定速度為止
| 符號 | 說明 |
|---|---|
| a | 速度 |
| b | 時間 |
| c | 先行命令 開始減速 |
| d | 後發命令 開始加速 |
| e | 先行命令 減速完成(停止) |
| f | 後發命令 加速完成(達到指定速度) |
依據加減速度的設定不同，可能會發生過速度錯誤或過加速度錯誤。屆時，請調整或停用加減速度。
參照
CP函數, Arc, Arc3, Go, Jump, Jump3, Jump3CP, JumpTLZ, Move
CP範例
CP On
Move P1
Move P2
CP Off