CP_BlendRate
在啟用路徑運動時，設定並顯示動作命令重疊量的係數。
格式
(1) CP_BlendRate 重疊比例
(2) CP_BlendRate
參數
重疊比例
指定路徑運動的動作命令之重疊比例(1～100、單位：%)。
結果
若省略參數，則顯示目前的重疊比例。
說明
以相對於最大值的比例，透過公式或數值指定路徑運動中動作命令的重疊區間。
在路徑運動中，會將連續的動作命令進行重疊，以合成軌跡。
一般而言，軌跡的合成會以下列兩者中時間較短的一方加上CP_Offset來進行。詳細內容請參閱CP命令。
- 先行執行之動作命令，從減速開始到停止為止
- 後續動作命令，從動作開始到達指定速度為止
CP_BlendRate會以其作為最大值，將該最大值乘以重疊比率後所得的時間作為合成區間，延後合成的開始。
當重疊比率為100時，動作與一般的路徑運動相同。由CP_Offset指定的偏移也會依指定值完整反映。
當重疊比率為1～99時，會以最大值乘以重疊比率後的時間來延後合成的開始。由CP_Offset指定的偏移量，也會依重疊比率相應地反映。
當重疊比率為0時，動作與路徑運動停用時相同。不進行軌跡的合成。且不會產生由CP_Offset所造成的偏移。
重疊比例 100
重疊比例 50
重疊比例 0
| 符號 | 說明 |
|---|---|
| a | 速度 |
| b | 時間 |
| c | 先行命令 開始減速 |
| d | 後發命令 開始加速 |
| e | 先行命令 減速完成(停止) |
| f | 後發命令 加速完成(達到指定速度) |
路徑運動的重疊比率，僅在透過CP命令或動作命令的CP指定子啟用路徑運動時才會反映。
即使已設定重疊比率，若路徑運動停用，該設定也不會反映。
當發生下列情況時，路徑運動的重疊比率將恢復為初始值，且路徑運動停用。
- 啟動控制器時
- 執行Motor On
- 執行SFree、SLock、Brake
- 執行Reset、Reset Error
- 因停止按鈕、執行Quit All等而結束工作
參照
CP, CP_Offset, Arc, Arc3, Go, Jump, Jump3, Jump3CP, JumpTLZ, Move
CP_BlendRate範例
CP On
CP_BlendRate 50
Move P1
CP Off