Anhang C: Nachlaufzeit und Bremsweg bei geöffneter Schutztür
Die Nachlaufzeit und der Bremsweg bei geöffneter Schutztür sind in den Diagrammen für die einzelnen Modelle dargestellt.
Die Nachlaufzeit ist die Zeitspanne, die der „Anhaltezeit“ in der Abbildung unten entspricht. Vergewissern Sie sich, dass am Installations- und Betriebsort des Roboters eine sichere Umgebung vorhanden ist.
| Symbol | Beschreibung |
|---|---|
| a | Motordrehzahl |
| b | Not-Halt oder Schutzeinrichtung geöffnet („Schutztür offen“) |
| c | Zeit |
| d | Nachlaufzeit |
Bedingungen
Die Nachlaufzeit und der Bremsweg hängen von den Parametern (Einstellwerten) ab, die für den Roboter festgelegt wurden. Diese Diagramme zeigen die Zeiten und Wege für die folgenden Parameter.
Diese Bedingungen basieren auf ISO 10218-1:2011 Anhang B.
- Accel: 100, 100
- Geschwindigkeit: 100 %, 66 %, 33 % Einstellungen
- Gewicht: 100 %, 66 %, 33 % der maximalen Nutzlast bzw. der Nennnutzlast
- Armverlängerungsrate: 100 %, 66 %, 33 % *1
- Andere Einstellungen: Voreinstellung
- Bewegung: Singuläre Achsenbewegung mit einem Go-Befehl
- Eingangszeitpunkt des Anhaltesignals: Eingang mit Maximalgeschwindigkeit. Bei dieser Bewegung liegt er in der Mitte des Bewegungsbereichs.
*1: Die Armverlängerungsrate L (d. h., die Armausladung) ist wie in der folgenden Abbildung beschrieben. Die Diagramme zeigen die Ergebnisse, bei denen die Nachlaufzeit und der Bremsweg unter den Armverlängerungsraten am längsten sind.
| Achse | θ = 100 % | θ = 66 % | θ = 33 % |
|---|---|---|---|
| J1 |  |  |  |
| J2 |  |  |  |
Erläuterung der Legende
Die Diagramme werden für jeden Wert der Gewicht-Einstellung angezeigt (bei 100 %, ca. 66 % und ca. 33 % der maximalen Nutzlast und bei Nenn-Nutzlast).
- Horizontale Achse: Armgeschwindigkeit (Geschwindigkeit-Einstellwert)
- Vertikale Achse: Nachlaufzeit und Bremsweg bei jeder Armgeschwindigkeit
- Zeit (Sek): Nachlaufzeit (Sek)
- Entfernung (Grad): Bremsweg (Grad)