Befehle die bei der Messung der Nachlaufzeit und des Bremswegs nützlich sein könnten

Befehle	Funktionen
Where (Wo)	Gibt die Daten der aktuellen Position des Roboters aus
RealPos (tatsächl. Pos.)	Gibt die aktuelle Position des spezifizierten Roboters aus Im Gegensatz zur Bewegungszielposition von CurPos wird hier die Position des Roboters in Echtzeit vom Encoder ermittelt.
PAgl	Kehrt zurück durch die Berechnung der Gelenkposition aus dem angegebenen Koordinatenwert. P1 = RealPos 'Ermitteln der aktuellen Position Gelenk1 = PAgl (P1, 1) 'Abfrage des J1-Winkels von der aktuellen Position
SF_RealSpeedS	Anzeige der aktuellen Geschwindigkeit ab der begrenzten Geschwindigkeitsposition in mm/s.
Tmr	Die Tmr-Funktion gibt die verstrichene Zeit seit dem Start des Timers in Sekunden aus.
Xqt	Führt das mit dem Funktionsnamen angegebene Programm aus und erledigt die Aufgabe. Die Funktion, die zur Messung der Nachlaufzeit und des Bremswegs verwendet wird; die Entfernung sollte zum Ausführen von Aufgaben verwendet werden, die durch das Anbringen der NoEmgAbort-Optionen gestartet wurden. Sie können eine Aufgabe starten, die nicht durch den Not-Aus und Schutztür offen angehalten wird.

Für weitere Informationen, siehe das folgende Handbuch.

„SPEL+ Sprachreferenz für Epson RC+“