Restricción del funcionamiento del manipulador mediante la combinación de ángulos articulares

Para evitar que los brazos del manipulador interfieran entre sí, el funcionamiento del manipulador está restringido en el margen de movimiento especificado de acuerdo con la combinación de ángulos de las articulaciones n.º 1, n.º 2 y n.º 3.

El funcionamiento del manipulador está restringido y el manipulador se detiene cuando los ángulos de las articulaciones están dentro de las áreas coloreadas en la siguiente figura. Además, la determinación de si se encuentra dentro o fuera del área coloreada puede variar en función de la posición debido a un error de cálculo en la línea límite, como se muestra a continuación.

La restricción al funcionamiento del manipulador está habilitada:
Durante la ejecución del comando de movimiento CP
Al intentar ejecutar el comando de movimiento para mover el manipulador a un punto objetivo (o pose) en el margen de movimiento especificado (área coloreada).

La restricción al funcionamiento del manipulador está deshabilitada:
Los brazos del manipulador pasan momentáneamente por el margen de movimiento especificado durante la ejecución del comando de movimiento PTP aunque los ángulos de articulación de los brazos estén en las áreas coloreadas de las figuras anteriores.

Combinación de articulación n.º 1 y n.º 2

Combinación de articulación n.º 2 y n.º 3

• -130 grados ≤ J1 ≤ 130 grados
  
  

• J1 ≤ -130 grados o 130 grados ≤ J1
  
  

(grados = °)