Commandes pouvant être utiles lors de la mesure du temps d’arrêt et de la distance d’arrêt

Commandes	Fonctions
Where	Renvoie les données de la position actuelle du robot
RealPos	Renvoie la position actuelle du robot spécifié Contrairement à la position cible de mouvement de CurPos, elle obtient la position actuelle du robot à partir du codeur en temps réel.
PAgl	Renvoie en calculant la position de l’articulation à partir de la valeur de coordonnée spécifiée. P1 = RealPos 'Obtenir la position actuelle Joint1 = PAgl (P1, 1) 'Demander l’angle J1 à partir de la position actuelle
Tmr	La fonction Tmr renvoie le temps écoulé à partir du moment où le minuteur démarre en secondes.
Xqt	Exécute le programme spécifié avec le nom de la fonction et termine la tâche. La fonction utilisée pour mesurer le temps d’arrêt et la distance d’arrêt doit être utilisée pour exécuter des tâches lancées en fixant les options NoEmgAbort. Vous pouvez exécuter une tâche qui ne s’arrête pas avec l’arrêt d’urgence et la sécurité ouverte.

Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant.

« Référence du langage SPEL+ d’Epson RC+ »