Tabella delle specifiche VT6-B
| Voce | Specifiche | |||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| VT6-B901* | VT6-B901*R | VT6-B901*W | ||||
| Nome del macchinario | Robot industriale | |||||
| Serie del prodotto | VT-B | |||||
| Modello | Numero di modello | |||||
| Nome modello | VT6-B | |||||
| Tipo di montaggio *\ 1 | Supporto da tavolo | Attacco a soffitto | Supporto a parete | |||
| Lunghezza del braccio | P: da J1 al centro di J5 | 911,1 mm | ||||
| Portata massima | Da J1 alla superficie della flangia J6 | 992,6 mm | ||||
| Peso del manipolatore | CA | Modello standard Modello per camera bianca | 43 kg: 94,8 libbre (escluso il peso dei cavi) | |||
| Sistema di comando | Tutti i giunti | Servomotore CA | ||||
| Velocità operativa massima * 2 | Giunto n. 1 | 166,3°/s | ||||
| Giunto n. 2 | 123°/s | |||||
| Giunto n. 3 | 141,2°/s | |||||
| Giunto n. 4 | CA | Modello standard Modello per camera bianca | 268,7°/s | |||
| Giunto n. 5 | 296,8°/s | |||||
| Giunto n. 6 | CA | Modello standard Modello per camera bianca | 293,2°/s | |||
| Velocità sintetica massima | 4549 mm/s | |||||
| Ripetibilità | Giunto da n. 1 a n. 6 | ±0,03 mm | ||||
| Intervallo di movimento massimo | Giunto n. 1 | ±180° | ±30 | |||
| Giunto n. 2 | Da -160° a +65° | |||||
| Giunto n. 3 | Da -63° a +193° | |||||
| Giunto n. 4 | ±270° | |||||
| Giunto n. 5 | ±135° | |||||
| Giunto n. 6 | ±540° | |||||
| Intervallo di impulsi max. (impulsi) | Giunto n. 1 | ±8983115 | ||||
| Giunto n. 2 | Da -9946215 a 4040650 | |||||
| Giunto n. 3 | Da -2923452 a +8955972 | |||||
| Giunto n. 4 | ±10973833 | |||||
| Giunto n. 5 | ±3518249 | |||||
| Giunto n. 6 | ±9420111 | |||||
| Risoluzione | Giunto n. 1 | 0,0000200°/impulso | ||||
| Giunto n. 2 | 0,0000161°/impulso | |||||
| Giunto n. 3 | 0,0000215°/impulso | |||||
| Giunto n. 4 | 0,0000246°/impulso | |||||
| Giunto n. 5 | 0,0000384°/impulso | |||||
| Giunto n. 6 | 0,0000573°/impulso | |||||
| Capacità nominale del motore | Giunto n. 1 | 283 W | ||||
| Giunto n. 2 | 283 W | |||||
| Giunto n. 3 | 283 W | |||||
| Giunto n. 4 | 100 W | |||||
| Giunto n. 5 | 100 W | |||||
| Giunto n. 6 | 100 W | |||||
| Carico utile (carico) *3 | Nominale | 3 kg | ||||
| Massima | 6 kg | |||||
| Momento ammissibile | Giunto n. 4 | 12 N·m (1,22 kgf·m) | ||||
| Giunto n. 5 | 12 N·m (1,22 kgf·m) | |||||
| Giunto n. 6 | 7 N·m (0,71 kgf·m) | |||||
| Momento di inerzia ammissibile (GD²/4) *4 | Giunto n. 4 | 0,3 kg·m² | ||||
| Giunto n. 5 | 0,3 kg·m² | |||||
| Giunto n. 6 | 0,1 kg·m² | |||||
| Requisiti ambientali *5 | Temperatura ambiente | Da 5 a 40 °C | ||||
| Umidità ambientale relativa | Umidità relativa da 10 a 80% (senza condensa) | |||||
| Vibrazione | Max. 4,9 m/s² (0,5 G) | |||||
| Trasporto e stoccaggio | Temperatura | Da -20 a +60 °C | ||||
| Umidità | Da 10 a 90% (senza condensa) | |||||
| Rumorosità *6 | Laeq = max. 65 dB(A) | |||||
| Specifiche ambientali | Standard, per camera bianca: *7 | |||||
| Intervallo dei valori di impostazione | Speed | 1 ~ (5) ~ 100 | ||||
| Accel *8 | 1 ~ (5) ~ 120 | |||||
| SpeedS | 0,1 ~ (50) ~ 2000 | |||||
| AccelS *9 | 0,1 ~ (200) ~ 10000 | |||||
| Fine | 0 ~ (10000) ~ 65535 | |||||
| Peso | 0 ~ (3) ~ 6 | |||||
| Inertia | 0 ~ (0,03) ~ 0,1 | |||||
| Controllo movimento | Ambiente di sviluppo | Epson RC+ | ||||
| Linguaggio di programmazione | SPEL+ (linguaggio robotico multitasking) | |||||
| Controllo giunti | Controllo simultaneo standard a 6 giunti Controllo servo CA digitale | |||||
| Metodo operativo | Metodo PTP (Point-To-Point) Metodo CP (Continuous Path) | |||||
| Controllo velocità | Nel controllo PTP: programmabile nell'intervallo da 1 a 100% Nel controllo CP: programmabile quando si specifica la velocità effettiva | |||||
| Controllo accelerazione/decelerazione | Nel controllo PTP: programmabile da 1 a 100% e accelerazione automatica Nel controllo CP: programmabile quando si specifica la velocità effettiva | |||||
| Interfaccia esterna | EMERGENZA | Arresto di emergenza: ridondante (categoria 3/PLd) Protezione: ridondante (categoria 3/PLd) | ||||
| I/O | I/O standard (lato posteriore del manipolatore) | Ingresso: 24 punti Uscita: 16 punti non polarizzata, compatibile sink/source | ||||
| I/O remoto (le funzioni remote vengono applicate all'I/O standard) | Input: 8 punti Program: 3 punti Start, Stop, Pause, Continue, Reset Output: 8 punti Ready, Running, Paused, Error, SafeguardOn, SError, Warning, EStopOff | |||||
| Slave fieldbus (opzione) | Utilizzabile per aggiungere un solo modulo | |||||
| Porta di collegamento TP | Supportata per teach pendant (opzione: TP2, TP3, TP4) | |||||
| Porta USB per connessione PC sviluppo | USB TypeB | |||||
| Porta di memoria | USB TypeA | |||||
| Porta Ethernet | Supportata per 10/100 Mbps | |||||
| Interruttore di ripristino | Utilizzabile per il ripristino del sistema | |||||
| Display | LED di visualizzazione modalità | TEACH, AUTO, PROGRAM, TestMode, Error, E-STOP | ||||
| Salvataggio dello stato del controller | Archiviazione su memoria USB Salvataggio su PC (Epson RC+) | |||||
*1: i tipi di montaggio diversi da "Supporto da tavolo", "Attacco a soffitto" e "Supporto a parete" non sono conformi alle specifiche.
*2: quando si utilizzano comandi PTP
*3: non applicare un carico superiore al carico utile massimo.
*4: quando il baricentro del carico è allineato alla posizione del centro di ciascun braccio
Quando il baricentro non si trova al centro di ciascun braccio, impostare l'eccentricità utilizzando il comando INERTIA.
*5: per i dettagli sulle condizioni ambientali, vedere di seguito.
Ambiente
Se il sistema viene utilizzato in un ambiente con una temperatura prossima a quella minima indicata nelle specifiche del prodotto, o quando l'unità rimane inattiva per un lungo periodo di tempo durante le vacanze o di notte, subito dopo l'avvio potrebbe verificarsi un errore di rilevamento collisione o un errore simile a causa dell'elevata resistenza nell'unità di comando. In tali casi, si consiglia di utilizzare l'operazione di riscaldamento per circa 10 minuti.
*6: le condizioni di misurazione sono le seguenti.
- Condizioni operative del manipolatore:
Con carico nominale, movimento simultaneo di tutti i bracci, velocità massima e accelerazione/decelerazione massima
VT6L: ciclo di lavoro 50% - Posizione di misurazione
1000 mm di distanza dal lato posteriore del manipolatore
*7: i manipolatori con specifiche per camera bianca scaricano insieme all'interno della base e della sezione del coperchio del braccio. Di conseguenza, se c'è uno spazio vuoto nella sezione di base, la sezione di punta del braccio non avrà una pressione sufficientemente negativa, causando probabilmente la formazione di polvere.
- Pulizia
Classe ISO 4 (ISO14644-1) - Porta di scarico:
Raccordo per tubo pneumatico ø12 mm
60 l/min durante l'aspirazione - Tubo di scarico dell'applicazione:
Tubo in poliuretano diametro esterno ø12 mm (diametro interno ø8 mm)
*8: l'impostazione Accel "100" è l'impostazione ottimale che bilancia l'accelerazione/decelerazione e le vibrazioni durante il posizionamento. L'impostazione Accel può essere impostata su un valore superiore a 100, ma potrebbe ridurre la durata del sistema se utilizzata continuativamente con un valore elevato. Pertanto, si consiglia di limitare l'impostazione di valori così elevati ai movimenti assolutamente necessari.
*9: il limite superiore di AccelS varia a seconda del carico. Per i dettagli, vedere la seguente figura. L'impostazione di un valore AccelS superiore a quello massimo provoca un errore. Controllare il valore di impostazione.
Valore massimo dell'impostazione AccelS
