Commando's die handig kunnen zijn bij het meten van stoptijd en stopafstand

Commando's	Functies
Where	Geeft de gegevens van de huidige positie van de robot
RealPos	Geeft de huidige positie van de gespecificeerde robot In tegenstelling tot de bewegingsdoelpositie van de CurPos, verkrijgt deze de positie van de actuele robot van de encoder in realtime.
PAgl	Berekent de positie van het gewricht op basis van de opgegeven coördinaatwaarde. P1 = RealPos 'Verkrijg de huidige positie Joint1 = PAgl (P1, 1) 'Vraag de J1-hoek op vanaf de huidige positie
SF_RealSpeedS	Geef de huidige snelheid vanaf de positie voor begrensde snelheid in mm/s weer.
Tmr	De functie Tmr geeft de verstreken tijd vanaf het moment dat de timer start in seconden.
Xqt	Voert het programma uit dat is opgegeven met de functienaam en voltooit de taak. De functie die wordt gebruikt om de stoptijd en stopafstand te meten, moet worden gebruikt om taken uit te voeren die zijn gestart door de NoEmgAbort-opties toe te voegen. U kunt een taak uitvoeren die niet stopt met de noodstop en beveiliging open.

Raadpleeg de volgende handleiding voor meer informatie.

"Epson RC+ SPEL+ Naslaginformatie over de programmeertaal"