編寫您的第一個程式

設置好機械臂，並將軟體Epson RC+安裝至PC後，請依照以下步驟試著建立簡易的應用程式，以利更加熟悉Epson RC+開發環境。

啟動Epson RC+
雙擊桌面上的Epson RC+圖示。或是從Windows功能表選擇。
建立新專案。
- 選擇Epson RC+功能表-[專案]-[新建]。將顯示[新建專案]對話方塊。
- 在[新建專案名稱]框中輸入專案名稱。(例: FirstApp)
- 點選[確定]按鈕並建立新專案。
  於建立新專案後，即可建立名為Main.prg的程式。將會顯示一個標題為Main.prg的視窗，其左上角有閃動游標。現在您可以開始輸入您的第一個程式了。
編輯程式
在Main.prg編輯視窗鍵入下列程式行。
```
Function main
Print "This is my first program"
Fend
```
運行程式。
- 按下F5以顯示運行視窗。(F5是選擇Epson RC+功能表-[運行]-[運行窗口]的快速鍵。)您將看到位於主視窗下方的狀態視窗顯示建立作業的狀態。
- 於專案建立過程中，編譯與連接您的程式。接著會與機械臂建立通訊，並將程式和專案檔案傳送至機械臂。若於建立過程中未發生錯誤，則將會出現運行視窗。
- 點選運行視窗上的[開始]按鈕，以運行程式。
- 狀態視窗將會顯示與下列類似的任務。
```
Task main started
All tasks stopped
```
在運行視窗上，您將會看到列印語句的輸出。

現在，讓我們進行一些機械臂要點教學，建立程式以移動機器人。

提示

請在安全防護裝置外進行本步驟的教學。
機器人要點教學
1. 確保安全的操作機器人。點選工具列-[機器人管理器]按鈕。確認顯示「機器人管理器」。
2. 啟動馬達。
  
  點選[Motor :Off]按鈕。
  
  您將收到確認作業的提示。
3. 點選[是]按鈕。
4. 點選[步進示教]標籤。
5. P0教學。點選畫面右下角的[示教(T)]按鈕。您將收到要點標籤與說明的提示。
6. 點選[+Y]按鈕，往+Y方向步進機器人。請按住該按鈕，以繼續步進。移動機械臂，直到達工作範圍的中央。
7. 點選[-Z]按鈕，以降低機械臂的Z軸。
8. 在[示教(T)]按鈕旁的[點(P)]下拉式清單中，選擇「P1」。目前點位會設為P1。
9. 點選[示教(T)]按鈕。您將看到確認訊息，以進行該要點教學。
10. 點選[是]按鈕。
11. 點選[+X]按鈕，以+X方向步進機械臂。
12. 在[示教(T)]按鈕旁的[點(P)]下拉式清單中，選擇「P2」。目前點位會設為P2。
13. 點選[示教(T)]按鈕。您將看到確認訊息，以進行該要點教學。
14. 點選[是]按鈕。
15. 點選工具列-[保存]按鈕，以儲存變更。
建立程式，包含機械臂之動作指令。
- 在Main.prg程式中插入下述三個新的Go陳述式:
```
Function main
Print "This is my first program."
Go P1
Go P2
Go P0
Fend
```
- 按下F5以顯示運行視窗。
- 點選[開始]按鈕以執行程式。機械臂將會移至您示教的點位。
修改程式，改變機械臂動作命令的速度。
- 插入下列程式所示的Power、Speed與Accel指令。
```
Function main
Print "This is my first program."
Power High
Speed 20
Accel 20, 20
Go P1
Go P2
Go P0
Fend
```
- 按下F5以顯示運行視窗。
- 點選[開始]按鈕以執行程式。
  機械臂將會以20%的加速度與減速度移至您示教的點位。Power High陳述式會執行程式，並依增加速度及加速度操作機器人。
備份專案與系統配置

這只是專案範例，我們將備份專案與機械臂配置。使用Epson RC+可輕鬆完成備份。保持定期備份您的應用程式至外部媒體(例如USB記憶鍵)是相當重要的事。

請依照下列步驟備份專案與系統配置:
1. 選擇Epson RC+功能表-[專案]-[複製]。
2. 變更[目標驅動器]至任意磁碟機。
3. 點選[OK]。專案將會被複製到外部媒體。
4. 選擇Epson RC+功能表-[工具]-[控制器]。
5. 點選[控制器設定備份]按鈕。
6. 在[驅動盤]框中，選擇任意磁碟機。
7. 點選[OK]。系統配置將會被備份至外部媒體。

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