將機械臂移至初始位置

除了建立與執行程式，可以下列方法操作機械臂。

• 示教墜飾的步進動作
• Epson RC+的指令執行
• Epson RC+的步進動作
• 手動操作

本章節說明下列方法。

• A：Epson RC+的指令執行
• B：Epson RC+的步進動作
• C：手動操作

A：Epson RC+的指令執行

啟動機械臂馬達，並執行命令以移動機械臂。

下列說明指定每個關節的脈衝，以移動所有關節到0脈衝位置的範例。

1. 啟動Epson RC+
   雙擊桌面上的[Epson RC+ ]圖示。
2. 打開命令窗口。
   Epson RC+功能表-[工具]-[命令窗口]
3. 在[命令窗口]執行下列指令。

>Motor On
>Go Pulse (0,0,0,0,0,0)

關於機械臂在0脈衝位置的位置與姿勢，請參閱機械臂手冊的「動作範圍」。

B：Epson RC+的步進動作

啟動機械臂馬達，並經由Epson RC+的步進示教視窗移動機械臂。

1. 啟動Epson RC+
   雙擊桌面上的[Epson RC+ ]圖示。
2. 建立新專案。
   

• 選擇Epson RC+功能表-[專案]-[新建]。將顯示[新建專案]對話方塊。

• 在[新建專案名稱]框中輸入專案名稱。(例: FirstApp)
• 點選[確定]按鈕並建立新專案。

3. 開啟機器人管理器。
   選擇Epson RC+功能表-[工具]-[機器人管理器]。
4. 啟動馬達。
   點選[Motor :Off]按鈕。
   

執行步進動作。 5. 點選[步進示教]標籤。

• Epson RC+ 8.0：選擇[步進]中的「關節」。
• 點選J1-J4的各步進鍵，即可分別移動每個關節。設定至其他模式或設定微動距離，即可移動機器人。

C：手動操作

手動移動非勵磁狀態下的機械臂。

可從Epson RC+的命令視窗釋放機器人的電磁制動器後，手動操作機器人。
有關詳細資訊，請參閱以下內容。

使用軟體釋放制動器的方法

注意

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• 在一般情況下，請逐一釋放關節制動器。若您需要同時釋放兩個關節以上的制動器，請格外注意。同時釋放兩個關節以上的制動器，可能會導致手臂往非預期的方向移動，而造成人員手指夾傷或機器人受損或故障。
• 釋放制動器後，手臂可能會因自重而下降或往意料之外的方向移動。請務必採取防止手臂下降的措施，並確認周圍安全後作業。
• 若要使用軟體釋放制動器，請務必將緊急停止開關放在手邊。否則，您無法在發生錯誤操作時立即停止手臂下降。機械臂下降會造成機器人設備受損或故障。

1. 啟動Epson RC+
   雙擊桌面上的[Epson RC+ ]圖示。
2. 打開命令窗口。
   Epson RC+功能表-[工具]-[命令窗口]
3. 在[命令窗口]執行下列指令。

>Reset
>Brake Off,[解除制動器的機械臂#(1到6)]

執行下列命令，以重新開啟制動器。

>Brake On,[開啟制動器的手臂#(1到6)]