Appendix B: 緊急停止時的停止時間和停止距離

以下是每個機型在緊急停止狀態下的停止時間和停止距離的圖表。

停止時間是下圖中標注“停止時間”的部分。請務必根據機器人的安裝環境和動作，確保安全作業。

符號	說明
a	馬達速度
b	緊急停止或安全防護已打開
c	時間
d	停止時間

條件

停止時間和停止距離會根據機器人設定的參數(設定值)而變化。以下是本章節圖表的測試條件。
本條件基於ISO 10218-1:2011 Annex B而定。

• Accel: 100, 100
• Speed：100 %、66 %、33 %設定
• Weight：最大載重量的100%、66%、33%、額定載重量
• 手臂伸展率：100 %、66 %、33 % *1
• 其他：預設值
• 動作：Go命令的單軸動作
• 停止訊號輸入時機：以最大速度輸入。本動作為動作範圍的中心。

*1 手臂伸展率：手臂伸展率L如下圖所示。圖中顯示以下手臂伸展率中停止時間與停止距離最長的結果。

軸	θ = 100%	θ = 66%	θ = 33%
J1
J2

圖例說明

圖表按Weight設定值(最大載重量的100%、約66%、約33%和額定載重量)顯示。

• 水平軸 : 手臂速度(Speed設定值)
• 垂直軸 : 各手臂速度中的停止時間和停止距離
• Time[sec] : 停止時間 (秒)
• Distance [deg]：停止距離（度）