VT6-B 規格表
| 項目 | 規格 | |||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| VT6-B901* | VT6-B901*R | VT6-B901*W | ||||
| 機械名稱 | 工業機器人 | |||||
| 產品系列 | VT-B | |||||
| 機型 | 型號 | |||||
| 型號名稱 | VT6-B | |||||
| 安裝方法 *1 | 臺架式安裝 | 天吊式安裝 | 壁掛式安裝 | |||
| 機械手臂長度 | P點：至J1-J5中心 | 911.1 mm | ||||
| 最大範圍 | 至J1~J6法蘭表面 | 992.6 mm | ||||
| 重量 | AC | 標準型號 無塵室型號 | 43 kg：94.8 lbs.（磅） （不含電纜的重量） | |||
| 驅動方式 | 所有關節 | AC伺服馬達 | ||||
| 最快操作速度 *2 | 關節#1 | 166.3°/s | ||||
| 關節#2 | 123°/s | |||||
| 關節#3 | 141.2°/s | |||||
| 關節#4 | AC | 標準型號 無塵室型號 | 268.7°/s | |||
| 關節#5 | 296.8°/s | |||||
| 關節#6 | AC | 標準型號 無塵室型號 | 293.2°/s | |||
| 合成最大速度 | 4549 mm/s | |||||
| 重複性 | 關節#1~#6 | ±0.03 mm | ||||
| 最大動作範圍 | 關節#1 | ±180° | ±30 | |||
| 關節#2 | −160° ~ +65° | |||||
| 關節#3 | −63° ~ +193° | |||||
| 關節#4 | ±270° | |||||
| 關節#5 | ±135° | |||||
| 關節#6 | ±540° | |||||
| 最大脈衝範圍 (pulse) | 關節#1 | ±8983115 | ||||
| 關節#2 | -9946215 ~ 4040650 | |||||
| 關節#3 | -2923452 ~ +8955972 | |||||
| 關節#4 | ±10973833 | |||||
| 關節#5 | ±3518249 | |||||
| 關節#6 | ±9420111 | |||||
| 解析度 | 關節#1 | 0.0000200°/pulse | ||||
| 關節#2 | 0.0000161°/pulse | |||||
| 關節#3 | 0.0000215°/pulse | |||||
| 關節#4 | 0.0000246°/pulse | |||||
| 關節#5 | 0.0000384°/pulse | |||||
| 關節#6 | 0.0000573°/pulse | |||||
| 馬達耗電量 | 關節#1 | 283 W | ||||
| 關節#2 | 283 W | |||||
| 關節#3 | 283 W | |||||
| 關節#4 | 100 W | |||||
| 關節#5 | 100 W | |||||
| 關節#6 | 100 W | |||||
| 載重量（負載）*3 | 額定值 | 3 kg | ||||
| 最大值 | 6 kg | |||||
| 允許力矩 | 關節#4 | 12 N·m (1.22 kgf·m) | ||||
| 關節#5 | 12 N·m (1.22 kgf·m) | |||||
| 關節#6 | 7 N·m (0.71 kgf·m) | |||||
| 允許慣性力矩(GD²/4) *4 | 關節#4 | 0.3 kg·m² | ||||
| 關節#5 | 0.3 kg·m² | |||||
| 關節#6 | 0.1 kg·m² | |||||
| 環境條件 *5 | 環境溫度 | 5 ~ 40 °C | ||||
| 環境相對濕度 | 10~80% RH（無凝結） | |||||
| 振動 | 4.9 m/s² (0.5 G)或以下 | |||||
| 運輸及存放 | 溫度 | −20 ~ +60 °C | ||||
| 濕度 | 10 ~ 90%（無凝結） | |||||
| 噪聲等級 *6 | Laeq = 65 dB(A)或以下 | |||||
| 環境規格 | 標準、無塵室：*7 | |||||
| 可設定值 | Speed | 1 ~ (5) ~ 100 | ||||
| Accel *8 | 1 ~ (5) ~ 120 | |||||
| SpeedS | 0.1 ~ (50) ~ 2000 | |||||
| AccelS *9 | 0.1 ~ (200) ~ 10000 | |||||
| Fine | 0 ~ (10000) ~ 65535 | |||||
| Weight | 0 ~ (3) ~ 6 | |||||
| Inertia | 0 ~ (0.03) ~ 0.1 | |||||
| 運動控制 | 開發環境 | Epson RC+ | ||||
| 程式設計語言 | SPEL+(多任務機器人語言) | |||||
| 關節控制 | 標準6軸同時 數位AC伺服控制 | |||||
| 動作方式 | PTP(Point-To-Point)方式 CP(Continuous Path)方式 | |||||
| 速度控制 | PTP控制時：可在1~100%進行程序控制 CP控制時：可指定實際速度進行程式控制 | |||||
| 加减速控制 | PTP控制時：可在1~100%進行程式控制及採用自動加速器 CP控制時：可指定實際速度進行程式控制 | |||||
| 外部介面 | EMERGENCY | 緊急停止：雙重化(類別3/PLd) 安全門：雙重化(類別3/PLd) | ||||
| I/O | 標準I/O(機械臂背面) | 輸入：24點 輸出：16點無極性，SINK型/SOURCE型均支援 | ||||
| 遠端I/O(已指定遠端功能至標準I/O) | 輸入：8點 程式選擇3點 Start, Stop, Pause, Continue, Reset 輸出：8點 Ready, Running, Paused, Error, SafeguardOn, SError, Warning, EStopOff | |||||
| 現場匯流排從站(選配) | 模組僅可增設1個 | |||||
| TP連接埠 | 示教墜飾(選配：TP2、TP4)相容 | |||||
| 開發用PC連接專用USB端口 | USB TypeB | |||||
| 記憶體插槽 | USB TypeA | |||||
| Ethernet埠 | 支援10/100 Mbps | |||||
| RESET開關 | 可用於系統重啟 | |||||
| 顯示 | 模式顯示LED | TEACH, AUTO, PROGRAM, TestMode, Error, E-STOP | ||||
| 控制器狀態儲存 | 向USB記憶體儲存 透過PC(Epson RC+)儲存 | |||||
*1: 臺架式安裝、天吊式安裝、壁掛式安裝以外的安裝方式均為規格外。
*2: PTP命令時
*3: 負載重量超過最大載重量時請勿使用。
*4: 負載重心在各手臂的中心時
若重心不在各手臂的中心，請使用INERTIA命令設定偏心量。
*5: 有關環境條件的詳細資訊，請參閱以下內容。
環境
在產品規格最低溫度附近的低溫環境下使用時，或在公休日或夜間長時間停止時，在開始運行後，由於驅動部的電阻較大，可能會發生碰撞檢測錯誤等。在這種情況下，建議進行 10 分鐘左右的預熱操作。
*6: 測量時的條件如下。
- 機械臂的操作條件：
額定負載、所有手臂同時操作、最大速度、最大加減速度
VT6L：佔空比50% - 測量位置：
距離機械臂背面1000 mm的位置
*7: 無塵室規格的機械臂中的排氣系統會從基座內部與臂套內部一起抽取空氣。基座裝置中若有裂縫或其他空隙，可能會造成手臂外部的負壓遺失，並造成揚塵增加。
- 無塵室等級：
ISO 4 (ISO14644-1) 等級 - 排氣口：
ø12 mm管用一鍵式接頭
吸力60 L/min - 適用排氣管：
聚胺酯管 外徑ø12 mm(內徑ø8 mm)
*8: 在一般用途中，Accel設定值「100」是最佳化設定值，可維持加減速度與定位時振動的平衡。Accel設定雖可設為100以上，若設為較大值持續使用，可能會明顯縮短壽命，因此建議限於必要的操作使用。
*9: AccelS的上限值會根據負載而變化。詳細資訊請參閱下圖。若設定的AccelS大於上限值，將會發生錯誤。請檢視設定值。
AccelS上限設定值
