在使用者環境確認停止時間和停止距離的方法

請按照以下方法測量實際動作的停止時間和停止距離。

1. 創建在使用者環境中動作的程式。
2. 確認停止時間和停止距離的動作開始後，在任意時間輸入停止訊號。
3. 記錄從輸入停止訊號到機器人停止的時間和距離。
4. 重複上述1 ～ 3 確認最大的停止時間和停止距離。

• 停止訊號的輸入方法：手動操作停止開關/安全門或使用安全PLC等輸入停止訊號。
• 停止位置的測量方法：用捲尺測量，或使用Where或RealPos命令等求出角度。
• 停止時間的測量方法：用秒錶測量，或用Tmr函數測量。

注意

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停止時間和停止距離根據停止訊號的輸入時機而變化。

為了防止與人或物體發生碰撞，請根據最大停止時間和停止距離進行風險評估並設計設備。

因此，請務必在實際動作中改變停止訊號的輸入時機來進行重複測量，以測量到最大值。