VI參考
本節包含Epson RC+ 8.0 LabVIEW VI程式庫中所有VI的資訊。
以下為每個VI的資訊：
| 工具面板 | 包含VI的工具面板。 |
| 描述 | 函數的簡短描述。 |
| 輸入 | 輸入參數 |
| 輸出 | 輸出參數 |
| 備註 | 其他詳細資訊。 |
Accel VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Robot Settings
描述
設定目前機器人的PTP加速和減速。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
| Accel | PTP加速的整數值。 |
| Decel | PTP減速的整數值。 |
| Depart Accel | 選用。Jump起始加速的整數值。 |
| Depart Decel | 選用。Jump起始減速的整數值。 |
| Appro Accel | 選用。Jump接近加速的整數值。 |
| Appro Decel | 選用。Jump接近減速的整數值。 |
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
備註
使用Accel設定目前機器人的PTP加速和減速值。所有值可介於1至100%。如果指定Depart Accel，則必須同時指定剩餘輸入。
正常 Accel 設定的最大值是 100，但也有可設定 100 以上的機種。正常使用時，Accel 設定值 100 是在加減速度與定位時的震動間取得平衡時的最佳設定。但依據動作條件而定，也有可能想優先透過減少定位時的震動來提升加減速度，以提高週期時間。在這種情況下，請將 Accel 設定值設定在 100 以上。但依據動作條件而定，也有可能即使將值設定在 100 以上，仍看不到週期時間的變化。
另請參閱
AccelS, Speed, SpeedS
Accel範例
AccelS VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Robot Settings
描述
設定目前機器人的線性加速和減速。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
| Accel | 線性加速的雙精度值。 |
| Decel | 線性減速的雙精度值。 |
| Depart Accel | 選用。Jump起始加速的雙精度值。 |
| Depart Decel | 選用。Jump起始減速的雙精度值。 |
| Appro Accel | 選用。Jump接近加速的雙精度值。 |
| Appro Decel | 選用。Jump接近減速的雙精度值。 |
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
備註
使用AccelS設定目前機器人的線性加速和減速值。所有值以mm/sec2為單位。如果指定Depart Accel，則必須同時指定剩餘輸入。
另請參閱
Accel, Speed, SpeedS
AccelS範例
Arc VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Motion
描述
Arc利用XY平面中的圓形插補將手臂移至指定點。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
| Mid Point Number | 使用整數指定中點。 |
| Mid Point Expr | 透過使用字串運算式來指定中點。如果使用此輸入，您必須同時使用字串運算式指定結束點。 |
| End Point Number | 使用整數指定結束點。 |
| End Point Expr | 透過使用字串運算式來指定結束點。使用字串運算式時，您可加入ROT, CP, SYNC, Till, Find，以及平行處理陳述式。 |
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
另請參閱
Accel, Arc3, BMove, Go, Jump, Jump3, Move, Speed, TGo, TMove, BGo, Find, Till
Arc範例
Arc3 VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Motion
描述
Arc3在3D中利用圓形插補將手臂移至指定點。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
| Mid Point Number | 使用整數指定中點。 |
| Mid Point Expr | 透過使用字串運算式來指定中點。如果使用此輸入，您必須同時使用字串運算式指定結束點。 |
| End Point Number | 使用整數指定結束點。 |
| End Point Expr | 透過使用字串運算式來指定結束點。使用字串運算式時，您可加入ROT, CP, SYNC, Till, Find，以及平行處理陳述式。 |
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
另請參閱
AccelS, Arc, BMove, Go, Jump, Jump3, Move, SpeedS, TGo, TMove, BGo, Find, Till
Arc3範例
Arch VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Robot Settings
描述
定義要搭配JUMP指令使用的ARCH參數(開始水平動作之前要移動的Z高度)。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
| Arch Number | 在開始水平移動之前，Jump指令開始時移動的起始距離(公釐)。 |
| Depart Dist | 在開始水平移動之前，Jump指令開始時移動的起始距離(公釐)。 |
| Appro Dist | Jump指令目標位置以上的結束距離(公釐)。 |
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
另請參閱
Jump, Jump3
Arch範例
Arm VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Robot Settings
描述
選擇目前機器人手臂。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
| Arm Number | 介於0-15的整數。使用者最多可選擇16種不同的手臂。手臂0是標準(預設)機器人手臂。手臂1-15是透過ArmSet指令定義的輔助手臂。 |
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
另請參閱
Armset, GetArm, Tool
Arm範例
Armset VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Robot Settings
描述
Defines an auxiliary robot arm.
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
| ArmNumber | 整數：有效範圍介於1-15。 |
| Param1 | (SCARA機器人適用)肘部中心線到新方向軸中心線的水平距離。(亦即新輔助手臂方向軸中心線所在的位置。)(Cartesian機器人適用)原始X位置的X軸方向位置偏移(公釐)。 |
| Param2 | (SCARA機器人適用)從標準肘部中心線與標準方向軸中心線所形成的直線，到新輔助手臂肘部中心線與新方向軸中心線所形成的直線，兩者之間的偏移(度)。(這兩條直線應該在肘部中心線相交，形成的角度即為Param2。)(Cartesian機器人適用)原始Y位置的Y軸方向位置偏移(公釐)。 |
| Param3 | (SCARA & Cartesian機器人適用)新方向軸中心與舊方向軸中心之間的Z高度偏移差距。(此為距離。) |
| Param4 | (SCARA機器人適用)肩部中心線到新輔助軸肘部方向之肘部中心線的距離。(Cartesian機器人適用)此為虛擬參數(指定0) |
| Param5 | (SCARA & Cartesian機器人適用)新方向軸與舊方向軸的角度偏移(度)。 |
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
ArmSet範例
AtHome VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Motion
描述
若目前機器人位於起始點位置，會傳回True。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
| At Home | 表示目前機器人是否位於起始點位置的布林值。 |
AtHome範例
AvoidSing VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Motion
描述
啟動／停用Move、Arc及Arc3動作方法的奇點避開功能。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
| Enable | True可啟用奇點避開，False則可停用。 |
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
AvoidSing範例
BGo VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Motion
描述
在所選本地座標系統中執行PTP相對動作。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
| Point Number | 選用。透過使用先前示教點的點編號(在目前機器人的控制器點記憶體中)來指定目標結束點。如果指定Point Expression，則會略過Point Number。 |
| Point Expression | 選用。透過使用字串運算式來指定目標結束點。如果未指定Point Expression，將會使用Point Number輸入。如果使用字串表示式，則可以包括SYNC、Till、Find和並行處理語句。 |
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
另請參閱
Accel, Arc, Arc3, BMove, Go, Jump, Jump3, Move, Speed, TGo, TMove, Find, Till
BGo範例
BMove VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Motion
描述
在所選本地座標系統中執行線性插補相對動作。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
| Point Number | 選用。透過使用先前示教點的點編號(在目前機器人的控制器點記憶體中)來指定目標結束點。如果指定Point Expression，則會略過Point Number。 |
| Point Expression | 選用。透過使用字串運算式來指定目標結束點。如果未指定Point Expression，將會使用Point Number輸入。如果使用字串表示式，則可以包括ROT、SYNC、Till、Find和並行處理語句。 |
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
另請參閱
AccelS, Arc, Arc3, BGo, Go, Jump, Jump3, Move, SpeedS, TGo, TMove, Find, Till
BMove範例
Box VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Robot Settings
描述
指定在盒體內定義的接近檢查區域。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
| AreaNumber | 介於1-15的整數，代表15個方塊中要定義的方塊。 |
| Min X | 接近檢查區域的最小X座標位置。 |
| Max X | 接近檢查區域的最大X座標位置。 |
| Min Y | 接近檢查區域的最小Y座標位置。 |
| Max Y | 接近檢查區域的最大Y座標位置。 |
| Min Z | 接近檢查區域的最小Z座標位置。 |
| Max Z | 接近檢查區域的最大Z座標位置。 |
| Polarity On | 設定在使用對應遠端輸出時的遠端輸出邏輯。若要在夾具末端位於盒體區域中時將I/O輸出設為開啟，請使用True。若要在夾具末端位於盒體區域中時將I/O輸出設為關閉，請使用False。 |
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
另請參閱
XYLim
Box範例
Continue VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Tasks
描述
使控制器中暫停的所有任務繼續。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
Continue範例
Delay VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | System
描述
指定的毫秒數的延遲處理。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
| Milliseconds | 延遲的毫秒數。 |
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
Delay範例
ECP VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Robot Settings
描述
選擇目前的ECP定義。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
| ECPNumber | 介於0-15的整數，代表16個ECP定義中要搭配下一個動作指令使用的定義。 |
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
另請參閱
ECPSet, GetECP
ECP範例
ECPset VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Robot Settings
描述
定義ECP(外部控制點)。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
| ECPNumber | 介於1-15的整數，代表15個外部控制點中要定義的外部控制點。 |
| X | 外部控制點X座標。 |
| Y | 外部控制點Y座標。 |
| Z | 外部控制點Z座標。 |
| U | 外部控制點U座標。 |
| V | 外部控制點V座標。 |
| W | 外部控制點W座標。 |
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
另請參閱
ECP, GetECP
ECPSet範例
EStopOn VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | System
描述
返回緊急停止狀態。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
| EStopOn | 緊急停止情況為True，否則為False |
另請參閱
SafetyOn
EStopOn範例
Find VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Motion
描述
指定動作期間的座標儲存條件。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
| Condition | 包含函數和運算符的字串運算式。 |
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
備註
使用Find指定在動作期間儲存位置的時間。符合條件時，目前位置會儲存至FindPos。
另請參閱
FindPos
Find範例
Fine VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Robot Settings
描述
指定並顯示目標點的定位準確度。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
| J1MaxErr - J9MaxErr | 介於0-32767的整數，代表各點允許的定位誤差。 關節7、8及9的值為選用。 |
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
Fine範例
GetArm VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Robot Settings
描述
傳回目前機器人的目前手臂編號。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
| Arm Number | 目前手臂編號。 |
GetArm範例
GetAvoidSing VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Motion
描述
傳回AvoidSingularity傳回值
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
| EStopOn | 緊急停止情況為True，否則為False |
另請參閱
AvoidSing
GetAvoidSing範例
GetECP VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Robot Settings
描述
傳回目前機器人的目前ECP編號。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
| ECP Number | 目前ECP編號。 |
GetECP範例
GetLimZ VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Motion
描述
傳回目前的LimZ設定
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
| Z Limit | 目前的LimZ設定。 |
另請參閱
LimZ
GetLimZ範例
GetMotor VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Robot Settings
描述
傳回目前機器人的馬達開啟狀態。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
| Motors On | True表示馬達開啟，false表示未開啟。 |
另請參閱
GetPower, MotorOn, MotorOff
GetMotor範例
GetOprMode VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | System
描述
讀取Epson RC+ 8.0操作模式。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 | |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 | |
| Operation Mode | 相關Epson RC+ 8.0伺服器程序的操作模式。 | |
| 模式 | ID | 描述 |
| Auto | 1 | Epson RC+ 8.0處於auto模式。 |
| Program | 2 | Epson RC+ 8.0處於program模式。 |
備註
當Operation Mode設為Program時，相關伺服器程序的Epson RC+ 8.0 GUI會開啟，而控制器操作模式會設為Program。若使用者關閉RC+ GUI，Operation Mode會設為Auto。如果Operation Mode設為Auto，則RC+ GUI會同時關閉。
另請參閱
OprMode
GetOprMode範例
GetPoint VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Points
描述
擷取某一機器人點的座標資料。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
| Point Number | 選用。透過使用先前示教點的點編號(在目前機器人的控制器點記憶體中)來指定目標結束點。如果指定Point Expression，則會略過Point Number。 |
| Point Expression | 選用。透過使用字串運算式來指定目標結束點。如果未指定Point Expression，將會使用Point Number輸入。 |
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
| X - W | 指定點的X、Y、Z、U、V、W座標。 |
另請參閱
LoadPoints, SavePoints, SetPoint
GetPoint範例
GetPower VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Robot Settings
描述
傳回目前機器人的高運行功率。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
| Power High | True表示功率高，否則會傳回false。 |
另請參閱
PowerHigh, PowerLow
GetPower範例
GetRobot VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Robot Settings
描述
傳回目前機器人編號。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
| Robot Number | 目前機器人編號。 |
另請參閱
Robot
GetRobot範例
GetTool VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Robot Settings
描述
傳回目前機器人的目前工具編號。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
| Tool Number | 目前工具編號。 |
GetTool範例
GetVar VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Variables
描述
傳回控制器中SPEL+全域保留變數的值。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
| Var Name | SPEL+全域保留變數的名稱。對於陣列，可以傳回整個陣列或只傳回一個元素。 |
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
| Value | 包含數值的變數。 |
另請參閱
SetVar
GetVar範例
Go VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Motion
描述
以PTP的形式將手臂從目前位置移至指定點或XY位置。GO指令可同時移動任何組合的機器人軸。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
| Point Number | 選用。透過使用先前示教點的點編號(在目前機器人的控制器點記憶體中)來指定目標結束點。如果指定Point Expression，則會略過Point Number。 |
| Point Expression | 選用。透過使用字串運算式來指定目標結束點。如果未指定Point Expression，將會使用Point Number輸入。如果使用字串表示式，則可以包括SYNC、Till、Find和並行處理語句。 |
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
另請參閱
Accel, Arc, Arc3, BGo, BMove, Jump, Jump3, Move, Speed, TGo, TMove, Find, Till
Go範例
Halt VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Tasks
描述
暫停執行指定的任務。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
| Task Number | 選用。要暫停之任務的任務編號。任務編號的範圍介於1至32。如果指定Task Name，則會略過Task Number。 |
| Task Name | 選用。指定要暫停之任務的名稱。如果未指定Task Name，將會使用Task Number輸入。 |
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
另請參閱
Quit, Resume
Halt範例
Here VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Points
描述
在目前位置示教一個點。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
| Point Number | 選用。透過使用先前示教點的點編號(在目前機器人的控制器點記憶體中)來指定目標結束點。如果指定Point Expression，則會略過Point Number。 |
| Point Name | 選用。指定點名稱。如果未指定Point Name，將會使用Point Number輸入。 |
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
Here範例
HideWindow VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | GUI
描述
隱藏先前與ShowWindow一起顯示的Epson RC+ 8.0視窗。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
| Window ID | 要顯示的Epson RC+ 8.0視窗的ID。 |
| 視窗名稱 | ID | 描述 |
| IOMonitor | 1 | I/O監視器視窗的ID |
| TaskManager | 2 | 任務管理器視窗的ID |
| ForceMonitor | 3 | 力監視器視窗的ID |
| Simulator | 4 | 模擬器視窗的ID |
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
另請參閱
RunDialog, ShowWindow
HideWindow範例
In VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Inputs & Outputs
描述
傳回指定輸入埠的狀態。每個連接埠包含8個輸入位元(一位元組)。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
| Port Number | 選用。代表任一個輸入埠的整數。每個連接埠包含8個輸入位元(一位元組)。如果未指定Label，則會使用Port Number。 |
| Label | 選用。包含輸入位元組標籤的字串。如果指定Label，則會略過Port Number。 |
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
| Value | 介於0至255的整數運算式，代表輸入埠的狀態。 |
另請參閱
InBCD, InW, Sw
In範例
InBCD VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Inputs & Outputs
描述
傳回8個輸入的輸入狀態(使用BCD格式)。(二進位十進碼)
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
| Port Number | 選用。代表任一個輸入埠的整數。每個連接埠包含8個輸入位元(一位元組)。如果未指定Label，則會使用Port Number。 |
| Label | 選用。包含輸入位元組標籤的字串。如果指定Label，則會略過Port Number。 |
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
| Value | 介於0至9的整數運算式，代表輸入埠的狀態。 |
另請參閱
In, InW, Sw
InBCD範例
InsideBox VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Motion
描述
傳回目前機器人夾具末端是否位於指定盒體區域內。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
| Area Number | 介於1-15的整數，代表15個方塊中要勾選的方塊。 |
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
| Status | 如果機器人夾具末端位於盒體內，則布林值為True。 |
另請參閱
Box, InsidePlane, Plane
InsideBox範例
InsidePlane VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Motion
描述
傳回目前機器人夾具末端是否位於指定平面內。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
| AreaNumber | 介於1-15的整數，代表15個方塊中要勾選的方塊。 |
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
| Status | 如果機器人夾具末端位於平面內，則布林值為True。 |
另請參閱
Box, InsideBox, Plane
InsidePlane範例
InW VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Inputs & Outputs
描述
傳回指定輸入字元埠的狀態。每個字元埠包含16個輸入位元。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
| Port Number | 選用。代表任一個輸入埠的整數。每個連接埠包含8個輸入位元(一位元組)。如果未指定Label，則會使用Port Number。 |
| Label | 選用。包含輸入位元組標籤的字串。如果指定Label，則會略過Port Number。 |
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
| Value | 介於0至65535的整數運算式，代表輸入埠的狀態。 |
另請參閱
In, InBCD, Sw
InW範例
Inertia VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Robot Settings
描述
指定目前機器人的裝載慣性和離心率。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
| LoadInertia | 雙精度值，用以指定夾具末端關節(包含夾具末端和工件)中心周圍的總慣性力矩(kgm2)。 |
| Eccentricity | 雙精度值，用以指定夾具末端關節(包含夾具末端和工件)中心周圍的離心率(公釐)。 |
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
另請參閱
Weight
Inertia範例
Initialize VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | System
描述
初始化LabVIEW VI程式庫所使用的Spel執行個體。
輸入
| Server Product Type | 選用。指定要連接的Epson RC+產品。 |
| Connection Number | 選用。指定要使用的控制器連線。 |
| Project | 選用。指定要使用的Epson RC+專案。 |
| ServerInstance | 選用。指定使用Epson RC+伺服器的哪個實例。 |
| ConnectionPassword | 選用。連線密碼的字串。如果控制器具有用與控制器連接的密碼，並且密碼未在Epson RC+中[配置] - [電腦與控制器連接]對話方塊中設置，則必須設置連接到控制器的密碼。 |
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
備註
針對要使用之程式庫的每個執行個體，必須調用Initialize VI。
Server Product Type用於指定要使用的Epson RC+產品。預設值為RC80 (Epson RC+ 8.0)。
當未指定Connection Number時，將會使用Epson RC+ 8.0中上次使用的連線。
當未指定Project時，將會使用預設的LabVIEW Epson RC+ 8.0專案。專案必須在以Server Product Type指定的Epson RC+產品中使用。
另請參閱
Shutdown
Initialize範例
JRange VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Robot Settings
描述
定義指定機器人關節的允許工作範圍(以脈衝為單位)。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
| JointNumber | 介於1 - 9的整數，代表要指定之JRange的關節。 |
| LowerLimitPulses | 代表指定關節下限範圍之編碼器脈衝計數位置的整數。 |
| UpperLimitPulses | 代表指定關節上限範圍之編碼器脈衝計數位置的整數。 |
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
JRange範例
JS VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Motion
描述
Jump Sense會偵測手臂是否在完成JUMP指令之前停止(使用SENSE輸入)，或手臂是否完成JUMP移動。JS會傳回Jump Sense狀態。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
| JS | 若動作期間偵測到SENSE輸入，會傳回True，否則會傳回False。 |
另請參閱
Jump, Sense
JS範例
JTran VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Motion
描述
執行相對關節移動。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
| JointNumber | 要移動的特定關節。 |
| Distance | 要移動的距離。旋轉關節的單位為度，線性關節的單位為公釐。 |
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
JTran範例
Jump VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Motion
描述
利用PTP動作將手臂從目前位置移至指定點(先垂直向上移動，接著水平移動，最後向下垂直移至最終目標點)。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
| Point Number | 選用。透過使用先前示教點的點編號(在目前機器人的控制器點記憶體中)來指定目標結束點。如果指定Point Expression，則會略過Point Number。 |
| Point Expression | 選用。透過使用字串運算式來指定目標結束點。如果未指定Point Expression，將會使用Point Number輸入。如果使用字串表示式，則可以包括SYNC、Sense、Till、Find和並行處理語句。 |
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
另請參閱
Accel, Arc, Arc3, BGo, BMove, Go, Jump3, Move, Speed, TGo, TMove, Find, Sence, Till
Jump範例
Jump3 VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Motion
描述
使用兩個CP動作與一個PTP動作之組合的3D閘道動作。機器人會移到起始點、接近點和目標點。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
| Depart Point Number | 使用整數指定起始點。 |
| Depart Point Expr | 使用字串運算式指定起始點。如果使用此輸入，您必須同時使用字串運算式指定接近和目標點。 |
| Appro Point Number | 使用整數指定接近點。 |
| Appro Point Expr | 使用字串運算式指定接近點。如果使用此輸入，您必須同時使用字串運算式指定起始和目標點。 |
| Dest Point Number | 使用整數指定目標點。 |
| Dest Point Expr | 使用字串運算式指定目標點。如果使用此輸入，您必須同時使用字串運算式指定起始和接近點。 |
如果使用字串表示式，則可以包括ROT、SYNC、Sense、Till、Find和並行處理語句。
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
另請參閱
Accel, Arc, Arc3, BGo, BMove, Go, Jump, Move, Speed, TGo, TMove, Find, Sence, Till
Jump3範例
Jump3CP VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Motion
描述
使用三個CP動作之組合的3D閘道動作。機器人會移到起始點、接近點和目標點。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
| Depart Point Number | 使用整數指定起始點。 |
| Depart Point Expr | 使用字串運算式指定起始點。如果使用此輸入，您必須同時使用字串運算式指定接近和目標點。 |
| Appro Point Number | 使用整數指定接近點。 |
| Appro Point Expr | 使用字串運算式指定接近點。如果使用此輸入，您必須同時使用字串運算式指定起始和目標點。 |
| Dest Point Number | 使用整數指定目標點。 |
| Dest Point Expr | 使用字串運算式指定目標點。如果使用此輸入，您必須同時使用字串運算式指定起始和接近點。 |
如果使用字串表示式，則可以包括ROT、SYNC、Sense、Till、Find和並行處理語句。
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
另請參閱
Accel, Arc, Arc3, BGo, BMove, Go, Jump, Jump3, Move, Speed, TGo, TMove, Find, Sence, Till
Jump3CP範例
LimZ VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Motion
描述
設定JUMP命令之Z軸高度的預設值。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
| Z Limit | Z軸可移動範圍內的座標值。 |
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
另請參閱
Jump, Jump3
LimZ範例
LoadPoints VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Points
描述
將SPEL+點文件載入至目前機器人的控制器點記憶體。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
| File Name | 目前Spel專案中或先前使用SavePoints VI儲存的有效點檔案。 |
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
另請參閱
GetPoint, Robot, SavePoints, SetPoint
LoadPoints範例
MemIn VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Inputs & Outputs
描述
傳回指定記憶體I/O位元組埠的狀態。每個連接埠包含8個記憶體I/O位元。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
| Port Number | 選用。代表任一個輸入埠的整數。每個連接埠包含8個輸入位元(一位元組)。如果未指定Label，則會使用Port Number。 |
| Label | 選用。包含輸入位元組標籤的字串。如果指定Label，則會略過Port Number。 |
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
| Value | 介於0至255的整數，代表埠的狀態。 |
另請參閱
MemInW, MemOut, MemOutW
MemIn範例
MemInW VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Inputs & Outputs
描述
傳回指定記憶體I/O字元埠的狀態。每個字元埠包含16個記憶體I/O位元。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
| Port Number | 選用。代表任一個輸入埠的整數。每個字元埠包含16個輸入位元。如果未指定Label，則會使用Port Number。 |
| Label | 選用。包含輸入位元組標籤的字串。如果指定Label，則會略過Port Number。 |
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
| Value | 介於0至255的整數，代表埠的狀態。 |
另請參閱
MemIn, MemOut, MemOutW
MemInW範例
MemOut VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Inputs & Outputs
描述
根據使用者指定的8位元值，同時設定8個記憶體I/O位元。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
| Port Number | 選用。代表任一個輸入埠的整數。每個連接埠包含8個輸入位元(一位元組)。如果未指定Label，則會使用Port Number。 |
| Label | 選用。包含輸入位元組標籤的字串。如果指定Label，則會略過Port Number。 |
| Value | 包含指定位元組之輸出模式的整數。有效值介於0 - 255。 |
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
另請參閱
MemIn, MemInW, MemOutW
MemOut範例
MemOff VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Inputs & Outputs
描述
關閉記憶體I/O的指定位元。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
| Bit Number | 選用。代表任一個記憶體I/O位元的整數。如果未指定Label，則會使用Bit Number。 |
| Label | 選用。包含輸入位元標籤的字串。如果指定Label，則會略過Bit Number。 |
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
另請參閱
MemOn, MemOut, MemOutW
MemOff範例**
MemOn VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Inputs & Outputs
描述
開啟記憶體I/O的指定位元。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
| Bit Number | 選用。代表任一個記憶體I/O位元的整數。如果未指定Label，則會使用Bit Number。 |
| Label | 選用。包含輸入位元標籤的字串。如果指定Label，則會略過Bit Number。 |
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
另請參閱
MemOff, MemOut, MemOutW
MemOn範例
MemOut VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Inputs & Outputs
描述
根據使用者指定的8位元值，同時設定8個記憶體I/O位元。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
| Port Number | 選用。代表任一個記憶體I/O埠的整數。每個連接埠包含8個記憶體I/O位元(一位元組)。如果未指定Label，則會使用Port Number。 |
| Label | 選用。包含記憶體I/O位元組標籤的字串。如果指定Label，則會略過Port Number。 |
| Value | 包含指定位元組之輸出模式的整數。有效值介於0 - 255。 |
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
另請參閱
MemOn, MemOff, MemOutW
MemOut範例
MemOutW VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Inputs & Outputs
描述
根據使用者指定的16位元值，同時設定16個記憶體I/O位元。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
| Port Number | 選用。代表任一個記憶體I/O埠的整數。每個字元埠包含16個輸入位元。如果未指定Label，則會使用Port Number。 |
| Label | 選用。包含記憶體I/O位元組標籤的字串。如果指定Label，則會略過Port Number。 |
| Value | 包含指定字元之輸出模式的整數。有效值介於0 - 65535。 |
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
另請參閱
MemOn, MemOff, MemOut
MemOutW範例
MemSw VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Inputs & Outputs
描述
傳回指定記憶體I/O位元的狀態。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
| Bit Number | 選用。代表任一個記憶體I/O位元的整數。如果未指定Label，則會使用Bit Number。 |
| Label | 選用。包含記憶體I/O位元標籤的字串。如果指定Label，則會略過Bit Number。 |
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
| Value | 記憶體I/O位元開啟時為True的布林值。 |
另請參閱
MemIn, MemInW
MemSW範例
MotorOff VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Robot Settings
描述
關閉目前機器人的馬達。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
另請參閱
MotorOn, PowerHigh, PowerLow, Robot
MotorOff範例
MotorOn VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Robot Settings
描述
開啟目前機器人的馬達。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
另請參閱
MotorOff, PowerHigh, PowerLow, Robot
MotorOn範例
Move VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Motion
描述
使用線性插補法(即以直線移動)將手臂從目前位置移至指定點。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
| Point Number | 選用。透過使用先前示教點的點編號(在目前機器人的控制器點記憶體中)來指定目標結束點。如果指定Point Expression，則會略過Point Number。 |
| Point Expression | 選用。透過使用字串運算式來指定目標結束點。如果未指定Point Expression，將會使用Point Number輸入。 |
如果使用字串表示式，則可以包括ROT、ECP、SYNC、Till、Find和並行處理語句。
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
另請參閱
AccelS, Arc, Arc3, BGo, BMove, Go, Jump, Jump3, SpeedS, TGo, TMove, ECP, Find, Till
Move範例
Off VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Inputs & Outputs
描述
關閉指定輸出位元。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
| Bit Number | 選用。代表任一個輸出位元的整數。如果未指定Label，則會使用Bit Number。 |
| Label | 選用。包含輸入位元標籤的字串。如果指定Label，則會略過Bit Number。 |
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
Off範例
On VI
工具面板
EpsonRobots 8.0 | Inputs & outputs
描述
開啟指定輸出位元。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
| Bit Number | 選用。代表任一個輸出位元的整數。如果未指定Label，則會使用Bit Number。 |
| Label | 選用。包含輸入位元標籤的字串。如果指定Label，則會略過Bit Number。 |
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
On範例
OPort VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Inputs & Outputs
描述
傳回指定輸出位元的狀態。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
| Bit Number | 選用。代表任一個輸出位元的整數。如果未指定Label，則會使用Bit Number。 |
| Label | 選用。包含輸出位元標籤的字串。如果指定Label，則會略過Bit Number。 |
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
| Value | 輸出位元開啟時為True的布林值。 |
另請參閱
In, InW, On, Off, Out, Sw
Oport範例
OprMode VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | System
描述
設定Epson RC+ 8.0操作模式。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
| Operation Mode | 相關Epson RC+ 8.0伺服器程序的操作模式。 |
| Mode | ID | 描述 |
| Auto | 1 | Epson RC+ 8.0處於auto模式。 |
| Program | 2 | Epson RC+ 8.0處於program模式。 |
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
備註
當Operation Mode設為Program時，相關伺服器程序的Epson RC+ 8.0 GUI會開啟，而控制器操作模式會設為Program。若使用者關閉RC+ GUI，Operation Mode會設為Auto。如果Operation Mode設為Auto，則RC+ GUI會同時關閉。
另請參閱
GetOprMode
OprMode範例
Out VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Inputs & Outputs
描述
同時設定8個輸出位元（1位元組）。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
| Port Number | 代表輸入埠的整數（可省略）。 每個連接埠包含8個輸出位元(一位元組)。如果未指定Label，則會使用Port Number。 |
| Label | 代表輸入位元組標籤的字串（可省略）。 如果指定Label，則會略過Port Number。 |
| Value | 包含指定位元組之輸出模式的整數。 有效範圍介於0至255。 |
傳回值
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
另請參閱
On, Off, OutW
Out範例
OutW VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Inputs & Outputs
描述
同時設定16個輸出位元（1位元組）。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
| Port Number | 代表輸入埠的整數（可省略）。 每個字元埠由16個輸出位元（1字元）組成。如果未指定Label，則會使用Port Number。 |
| Label | 代表輸出字元標籤的字串（可省略）。 如果指定Label，則會略過Port Number。 |
| Value | 代表指定字元之輸出模式的整數。 有效範圍介於0至65535。 |
傳回值
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
另請參閱
On, Off, Out
Out範例
Pause VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Tasks
描述
使控制器中的所有正常SPEL+任務暫停。若機器人正在移動，將會立即減速至停止。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
另請參閱
Continue, Stop
Pause範例
Plane VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Robot Settings
描述
定義平面。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
| Plane Number | 介於1-15的整數運算式，代表15個平面中要定義的平面。 |
| X | 平面座標系統原點X座標。 |
| Y | 平面座標系統原點Y座標。 |
| Z | 平面座標系統原點Z座標。 |
| U | 繞Z軸的平面座標系統旋轉。 |
| V | 繞Y軸的平面座標系統旋轉。 |
| W | 繞X軸的平面座標系統旋轉。 |
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
另請參閱
Box, InsideBox, InsidePlane
Plane範例
PowerHigh VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Robot Settings
描述
將目前機器人的馬達運行功率設為高。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
另請參閱
MotorOff, MotorOn, PowerLow, Robot
PowerHigh範例
PowerLow VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Robot Settings
描述
將目前機器人的馬達運行功率設為低。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
另請參閱
MotorOff, MotorOn, PowerHigh, Robot
PowerLow範例
Quit VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Tasks
描述
終止執行指定的任務。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
| Task Number | 選用。要終止之任務的任務編號。任務編號的範圍介於1至32。如果指定Task Name，則會略過Task Number。 |
| Task Name | 選用。指定要終止之任務的名稱。如果未指定Task Name，將會使用Task Number輸入。 |
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
另請參閱
Halt, Resume
Quit範例
Reset VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | System
描述
將控制器重置為初始狀態。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
Reset範例
Resume VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Tasks
描述
使遭到Halt VI暫停的任務重新開始。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
| Task Number | 選用。要恢復之任務的任務編號。任務編號的範圍介於1至32。如果指定Task Name，則會略過Task Number。 |
| Task Name | 選用。指定要恢復之任務的名稱。如果未指定Task Name，將會使用Task Number輸入。 |
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
另請參閱
Halt, Quit
Resume範例
Robot VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Robot Settings
描述
選擇目前機器人。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
| Robot Number | 介於1-16的整數。 |
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
另請參閱
GetRobot, MotorOff, MotorOn, PowerHigh, PowerLow
Robot範例
RunDialog VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | GUI
描述
執行Epson RC+ 8.0對話方塊。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
| Dialog ID | 要執行之Epson RC+ 8.0對話方塊的ID。 |
| 對話方塊名稱 | ID | 描述 |
| RobotManager | 1 | 工具 | 機器人管理器對話方塊的ID |
| ControllerTools | 2 | 工具 | 控制器對話方塊的ID |
| VisionGuide | 3 | 工具 | Vision Guide對話方塊的ID |
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
RunDialog範例
SafetyOn VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | System
描述
傳回安全門的狀態。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
| SafetyOn | 安全門打開時為True，否則為False |
另請參閱
EStopOn
SafetyOn範例
SavePoints VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Points
描述
保存目前機器人的點至檔案。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
| File Name | 在目前Spel專案中的點檔案名稱，或要儲存至控制器的新檔案名稱。 |
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
另請參閱
GetPoint, LoadPoints, Robot, SetPoint
SavePoints範例
Sense VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Motion
描述
指定輸入條件，符合條件時會停止目標位置上方的機器人，以完成進行中的Jump。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
| Condition | 使用字串運算式來指定I/O條件。如需詳細資訊，請參閱SPEL+語言參考手冊中的Sense陳述式。 |
輸出
| sSpel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
另請參閱
JS, Jump
Sense範例
SetPoint VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Points
描述
設定目前機器人某個點的座標資料。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
| Point Number | 選用。透過使用先前示教點的點編號(在目前機器人的控制器點記憶體中)來指定目標結束點。如果指定Point Name，則會略過Point Number。 |
| Point Name | 選用。透過使用點名稱的字串運算式指定點。如果未指定Point Name，將會使用Point Number輸入。 |
| X - W | 指定點的X、Y、Z、U、V、W座標。 |
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
另請參閱
GetPoint, LoadPoints, Robot, SavePoints
SetPoint範例
SetVar VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Variables
描述
設定控制器中SPEL+全域保留變數的值。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
| Var Name | SPEL+全域保留變數的名稱。 |
| Value | 包含數值的變數。 |
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
另請參閱
GetVar
SetVar範例
SFree VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Robot Settings
描述
從伺服系統控制，釋放指定的機器人軸。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
| Axes | 選用。指定要釋放之軸的整數陣列。如果略過，所有軸會釋放。 |
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
備註
如果略過Axes，則所有軸會釋放。
另請參閱
MotorOff, MotorOn, Slock
SFree範例
ShowWindow VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | GUI
描述
顯示Epson RC+ 8.0視窗。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
| Window ID | 要顯示的Epson RC+ 8.0視窗的ID。 |
| 視窗名稱 | ID | 描述 |
| IOMonitor | 1 | I/O監視器視窗的ID |
| TaskManager | 2 | 任務管理器視窗的ID |
| ForceMonitor | 3 | 力監視器視窗的ID |
| Simulator | 4 | 模擬器視窗的ID |
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
另請參閱
HideWindow, RunDialog
ShowWindow範例
Shutdown VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | System
描述
關閉在Initialize VI調用時啟動的Epson RC+ 8.0伺服器程序。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
輸出
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
備註
針對程式庫的每個執行個體，必須調用Shutdown VI。將會關閉相關的Epson RC+ 8.0伺服器程序。
另請參閱
Initialize
Shutdown範例
SLock VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Robot Settings
描述
將指定的機器人軸傳回伺服系統控制。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
| Axes | 選用。指定要鎖定之軸的整數陣列。如果略過，所有軸會鎖定。 |
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
備註
如果略過Axes，則所有軸會鎖定。
另請參閱
MotorOff, MotorOn, SFree
SLock範例
Speed VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Robot Settings
描述
指定要搭配PTP指令Go、Jump及Pulse使用的手臂速度。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
| PointToPoint Speed | 指定要搭配PTP指令Go、Jump及Pulse使用的手臂速度。 |
| Depart Speed | 介於1-100的整數，代表Jump指令的Z軸向上動作速度。 |
| Appro Speed | 介於1-100的整數，代表Jump指令的Z軸向下動作速度。 |
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
備註
使用Speed設定目前機器人的PTP速度。所有值可介於1至100%。如果指定Depart Speed，則必須同時指定Appro Speed。
另請參閱
Accel, AccelS, SpeedS
Speed範例
SpeedS VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Robot Settings
描述
指定要搭配連續路徑指令Jump3CP、Move、Arc及CVMove使用的手臂速度。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
| Linear Speed | 指定要搭配連續路徑指令Jump3CP、Move、Arc及CVMove使用的手臂速度。 |
| Depart Speed | 介於1-5000的雙精度值，代表Jump3CP指令的Z軸向上動作速度。 |
| Appro Speed | 介於1-5000的雙精度值，代表Jump3CP指令的Z軸向下動作速度。 |
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
備註
使用Speed設定目前機器人的線性速度(mm / sec)。如果指定Depart Speed，則必須同時指定Appro Speed。
另請參閱
Accel, AccelS, Speed
SpeedS範例
Start VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Tasks
描述
啟動要在控制器中執行的程式。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
| ProgramNumber | 要啟動的程式編號，對應至SPEL+中的8個main函數，如下表所示。範圍介於0至63。 |
| 程式編號 | SPEL+函數名稱 |
|---|---|
| 0 | main |
| 1 | main1 |
| 2 | main2 |
| 3 | main3 |
| 4 | main4 |
| 5 | main5 |
| 6 | main6 |
| ... | ... |
| 63 | main63 |
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
備註
執行Start時，控制將會立即回到調用VI。您無法啟動正在執行的程式。請注意，Start會清除控制器中的全域變數且會載入預設的機器人點。
另請參閱
Continue, Pause, Stop, Xqt
Start範例
Stop VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Tasks
描述
停止控制器中執行的所有一般SPEL+任務，以及選擇性停止所有背景任務。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
| Stop Type | 選用。指定StopNormalTasks(預設)或StopAllTasks(也會停止背景任務)。 |
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
另請參閱
Continue, Pause, Start, Xqt
Stop範例
Sw VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Inputs & Outputs
描述
傳回指定輸入位元的狀態。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
| Bit Number | 選用。代表任一個輸入位元的整數。如果未指定Label，則會使用Bit Number。 |
| Label | 選用。包含輸入位元標籤的字串。如果指定Label，則會略過Bit Number。 |
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
| Value | 輸出位元開啟時為True的布林值。 |
另請參閱
In, InW, On, Off, OPort, Out
SW範例
TargetOK VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Motion
描述
傳回指示目前位置到目標位置的PTP(點至點)動作是否可行的狀態。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
| Point Number | 選用。透過使用先前示教點的點編號(在目前機器人的控制器點記憶體中)來指定目標結束點。如果指定Point Expression，則會略過Point Number。 |
| Point Expression | 選用。透過使用字串運算式來指定目標結束點。如果未指定Point Expression，將會使用Point Number輸入。 |
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Target OK | 機器人可移至目標位置。 |
| At Home | 表示目前機器人是否位於起始點位置的布林值。 |
另請參閱
BGo, Go, Jump, TGo
TargetOK範例
TGo VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Motion
描述
在目前工具座標系統中執行PTP相對動作。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
| Point Number | 選用。透過使用先前示教點的點編號(在目前機器人的控制器點記憶體中)來指定目標結束點。如果指定Point Expression，則會略過Point Number。 |
| Point Expression | 選用。透過使用字串運算式來指定目標結束點。如果未指定Point Expression，將會使用Point Number輸入。 |
如果使用字串表示式，則可以包括SYNC、Till、Find和並行處理語句。
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
另請參閱
Accel, Arc, Arc3, BGo, BMove, Go, Jump, Jump3, Move, Speed, TMove, Find, Till
TGo範例
Till VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Motion
描述
指定事件條件，符合條件時會減速並停止中間位置的機器人，以完成進行中的動作命令(Jump、Go、Move等)。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
| Condition | 使用字串運算式來指定I/O條件。如需詳細資訊，請參閱SPEL+語言參考手冊中的Till陳述式。 |
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
另請參閱
Accel, Arc, Arc3, BGo, BMove, Jump, Jump3, Move, Speed, TGo, TillOn, TMove
Till範例
TillOn VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Motion
描述
若till條件在最後Go/Jump/Move陳述式期間發生停止狀況，會傳回True。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
| Till On | 若動作期間偵測到till條件，會傳回True。否則會傳回False。 |
另請參閱
Accel, Arc, Arc3, BGo, BMove, Jump, Jump3, Move, Speed, TGo, Till, TMove
TillOn範例
TLSet VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Robot Settings
描述
定義ECP(外部控制點)。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
| ToolNumber | 介於1-15的整數運算式，代表15個工具中要定義的工具。(Tool 0為預設工具，無法改變。) |
| X | 工具座標系統原點X座標。 |
| Y | 工具座標系統原點Y座標。 |
| Z | 工具座標系統原點Z座標。 |
| U | 繞Z軸的工具座標系統旋轉。 |
| V | 繞Y軸的工具座標系統旋轉。 |
| W | 繞X軸的工具座標系統旋轉。 |
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
TLSet範例
TMove VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Motion
描述
在所選工具座標系統中執行線性插補相對動作。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
| Point Number | 選用。透過使用先前示教點的點編號(在目前機器人的控制器點記憶體中)來指定目標結束點。如果指定Point Expression，則會略過Point Number。 |
| Point Expression | 選用。透過使用字串運算式來指定目標結束點。如果未指定Point Expression，將會使用Point Number輸入。 |
如果使用字串表示式，則可以包括ROT、SYNC、Till、Find和並行處理語句。
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
另請參閱
AccelS, Arc, Arc3, BGo, BMove, Go, Jump, Jump3, Move, SpeedS, Tgo, Find, Till
TMove範例
Tool VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Robot Settings
描述
選擇目前機器人工具。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
| Tool Number | 介於0-15的整數，代表16個工具定義中要搭配後續動作指令使用的工具定義。 |
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
另請參閱
Arm, Armset, GetTool, TLSet
Tool範例
TW VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Inputs & Outputs
描述
傳回Wait命令的條件是否成立命令。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
| Status | 傳回Wait命令的條件是否成立命令。 |
TW範例
VGetBool VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Vision
描述
擷取傳回布林值的視覺屬性或結果。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
| Sequence | 包含目前專案中之視覺序列的名稱。 |
| Object | 選用。指定序列中視覺物件的名稱。擷取序列的屬性或結果時省略。 |
| Property Code | 屬性或結果程式碼。 |
| Result Index | 選用。結果的索引。 |
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
| Value | 布林值。 |
備註
如需Vision Guide屬性與結果的詳細資訊，請參閱Vision Guide 8.0屬性與結果參考手冊。
另請參閱
Vrun, VgetDbl, VgetInt, VgetStr, VsetBool, VsetDbl, VsetInt, VsetStr
VGetBool範例
VGetDbl VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Vision
描述
擷取傳回雙精度值的視覺屬性或結果。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
| Sequence | 包含目前專案中之視覺序列的名稱。 |
| Object | 選用。指定序列中視覺物件的名稱。擷取序列的屬性或結果時省略。 |
| Property Code | 屬性或結果程式碼。 |
| Result Index | 選用。結果的索引。 |
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
| Value | 雙精度值。 |
備註
如需Vision Guide屬性與結果的詳細資訊，請參閱Vision Guide 8.0屬性與結果參考手冊。
另請參閱
Vrun, VgetBool, VgetInt, VgetStr, VsetBool, VsetDbl, VsetInt, VsetStr
VGetDbl範例
VGetInt VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Vision
描述
擷取傳回的整數值的視覺屬性或結果。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
| Sequence | 包含目前專案中之視覺序列的名稱。 |
| Object | 選用。指定序列中視覺物件的名稱。擷取序列的屬性或結果時省略。 |
| Property Code | 屬性或結果程式碼。 |
| Result Index | 選用。結果的索引。 |
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
| Value | 整數值。 |
備註
如需Vision Guide屬性與結果的詳細資訊，請參閱Vision Guide 8.0屬性與結果參考手冊。
另請參閱
Vrun, VgetBool, VgetDbl, VgetStr, VsetBool, VsetDbl, VsetInt, VSetStr
VGetInt範例
VGetStr VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Vision
描述
擷取傳回字串值的視覺屬性或結果。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
| Sequence | 包含目前專案中之視覺序列的名稱。 |
| Object | 選用。指定序列中視覺物件的名稱。擷取序列的屬性或結果時省略。 |
| Property Code | 屬性或結果程式碼。 |
| Result Index | 選用。結果的索引。 |
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
| Value | 字串值。 |
備註
如需Vision Guide屬性與結果的詳細資訊，請參閱Vision Guide 8.0屬性與結果參考手冊。
另請參閱
Vrun, VgetBool, VgetDbl, VgetInt, VsetBool, VsetDbl, VsetInt, VSetStr
VGetStr範例
VideoControl VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Vision
描述
為SPEL Video控制項進行設定，以顯示視覺系統的影像。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
| Sequence | 包含目前專案中之視覺序列的名稱。 |
| VideoRef In | 來自SPEL Video控制項的參考。 |
| Camera | 設定要顯示的攝影機視訊。預設值為0，會顯示任何攝影機。 |
| Graphics Enabled | 設定是否要顯示圖形。 |
| Video Enabled | 設定是否要顯示視訊。 |
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
另請參閱
Displaying Video, VGet, Vrun
VideoControl範例
VRun VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Vision
描述
在目前專案中執行視覺序列。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
| Sequence | 包含目前專案中之視覺序列的名稱。 |
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
備註
如需執行視覺序列的資訊，請參閱Vision Guide 8.0軟體手冊。
另請參閱
VgetBool, VgetDbl, VgetInt, VgetStr, VsetBool, VsetDbl, VsetInt, VSetStr
VRun範例
VSetBool VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Vision
描述
設定資料類型為布林值的視覺屬性值。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
| Sequence | 包含目前專案中之視覺序列的名稱。 |
| Object | 選用。指定序列中視覺物件的名稱。設定序列的屬性時省略。 |
| Property Code | 屬性程式碼。 |
| Value | 屬性的新布林值。 |
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
備註
如需Vision Guide屬性與結果的詳細資訊，請參閱Vision Guide 8.0屬性與結果參考手冊。
另請參閱
VgetBool, VgetDbl, VgetInt, VgetStr, Vrun, VsetDbl, VsetInt, VSetStr
VSetBool範例
VSetDbl VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Vision
描述
設定資料類型為實數或雙精度值的視覺屬性值。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
| Sequence | 包含目前專案中之視覺序列的名稱。 |
| Object | 選用。指定序列中視覺物件的名稱。設定序列的屬性時省略。 |
| Property Code | 屬性程式碼。 |
| Value | 屬性的新雙精度值。 |
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
備註
如需Vision Guide屬性與結果的詳細資訊，請參閱Vision Guide 8.0屬性與結果參考手冊。
另請參閱
VgetBool, VgetDbl, VgetInt, VgetStr, Vrun, VsetBool, VsetInt, VSetStr
VSetDbl範例
VSetInt VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Vision
描述
設定資料類型為整數的視覺屬性值。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
| Sequence | 包含目前專案中之視覺序列的名稱。 |
| Object | 選用。指定序列中視覺物件的名稱。設定序列的屬性時省略。 |
| Property Code | 屬性程式碼。 |
| Value | 屬性的新整數值。 |
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
備註
如需Vision Guide屬性與結果的詳細資訊，請參閱Vision Guide 8.0屬性與結果參考手冊。
另請參閱
VgetBool, VgetDbl, VgetInt, VgetStr, Vrun, VsetBool, VsetDbl, VSetStr
VSetInt範例
VSetStr VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Vision
描述
設定資料類型為字串的視覺屬性值。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
| Sequence | 包含目前專案中之視覺序列的名稱。 |
| Object | 選用。指定序列中視覺物件的名稱。設定序列的屬性時省略。 |
| Property Code | 屬性程式碼。 |
| Value | 屬性的新字串值。 |
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
備註
如需Vision Guide屬性與結果的詳細資訊，請參閱Vision Guide 8.0屬性與結果參考手冊。
另請參閱
VgetBool, VgetDbl, VgetInt, VgetStr, Vrun, VsetBool, VsetDbl, VsetInt
VSetStr範例
WaitMem VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Inputs & Outputs
描述
等待記憶體位元狀態改變。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
| Bit Number | 代表記憶體I/O位元的整數（可省略）。 如果未指定Label，則會使用Bit Number。 |
| Label | 代表記憶體位元標籤的字串（可省略）。 如果指定Label，則會略過Bit Number。 |
| Condition | 代表記憶體位元狀態的Boolean運算式。 |
| Timeout | 代表最長等待時間的整數（以秒為單位）。 |
傳回值
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
另請參閱
WaitSw
WaitMem範例
WaitSw VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Inputs & Outputs
描述
等待輸入位元狀態改變。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
| Bit Number | 代表輸入位元的整數（可省略）。 如果未指定Label，則會使用Bit Number。 |
| Label | 代表輸入位元標籤的字串（可省略）。 如果指定Label，則會略過Bit Number。 |
| Condition | 代表輸入位元狀態的Boolean運算式。 Timeout 代表最長等待時間的整數（以秒為單位）。 |
傳回值
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
另請參閱
WaitMem
WaitSw範例
WaitTaskDone VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Tasks
描述
等待任務完成並傳回狀態。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
| Task Number | 選用。要暫停之任務的任務編號。任務編號的範圍介於1至32。如果指定Task Name，則會略過Task Number。 |
| Task Name | 選用。指定要暫停之任務的名稱。如果未指定Task Name，將會使用Task Number輸入。 |
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
| Task State | 代表任務的最終狀態(Quit、Aborted、Finished)。 |
另請參閱
Xqt
WaitTaskDone範例
Weight VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Robot Settings
描述
指定目前機器人的重量參數。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
| Payload Weight | 待運送之夾具末端的重量(公斤)。 |
| Arm Length | 從第二手臂旋轉中心至夾具末端重心的距離(公釐)。 |
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
另請參閱
Inertia
Weight範例
Xqt VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Tasks
描述
啟動一個SPEL+任務。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
| Task Number | 選用。要執行之任務的任務編號。任務編號的範圍介於1至32。如果略過Task Number，將會自動指派任務編號。 |
| Func Name | 指定要執行之函數的名稱。 |
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
另請參閱
Halt, Quit, Resume, WaitForTaskDone
XQT範例
XYLim VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Robot Settings
描述
設定機械手的允許動作範圍限制。
輸入
| Spel Ref In | 來自上一個Spel Ref Out的Spel參考。 |
| Error In | 來自上一個Spel節點的錯誤條件。 |
| Min X | 機器人可移動的最小X座標位置。(機器人無法移至小於min X的X座標位置。) |
| Max X | 機器人可移動的最大X座標位置。(機器人無法移至大於max X的X座標位置。) |
| Min Y | 機器人可移動的最小Y座標位置。(機器人無法移至小於min Y的Y座標位置。) |
| Max Y | 機器人可移動的最大Y座標位置。(機器人無法移至大於max Y的Y座標位置。) |
| Min Z | 機器人可移動的最小Z座標位置。(機器人無法移至小於min Z的Z座標位置。) |
| Max Z | 機器人可移動的最大Z座標位置。(機器人無法移至大於max Z的Z座標位置。) |
備註
XYLim係用來定義動作範圍限制。許多機器人系統都可讓使用者定義關節限制，而SPEL+語言則可允許同時定義關節限制與動作範圍限制。此可讓使用者有效地為其應用建立工作空間。(請記住，關節範圍限制也可以使用SPEL定義。)
使用XYLim值建立的動作範圍只會套用至動作命令目標位置，不會套用到起始位置至目標位置的動作路徑。因此，手臂可能會在動作期間超出XYLim範圍以外。(亦即XYLim範圍不會影響脈衝。)
若要關閉動作範圍限制，請將範圍限制參數指定為0。
輸出
| Spel Ref Out | 下一個要使用的VI的Spel參考輸出。 |
| Error Out | 後續Spel節點的錯誤條件輸出。 |
另請參閱
Box
XYLim範例
