Appendix B: 非常停止時の停止時間と停止距離

非常停止時の停止時間と停止距離を、機種ごとにグラフで掲載しています。

停止時間とは、下図の「停止時間」に該当する部分です。ロボットの設置環境や動作に合わせて、安全が確保されることを必ず確認してください。

RC700-EなどのSafety基板を搭載した機種において、安全速度監視 (SLS), 安全位置監視 (SLP), ソフト軸制限による停止時間と停止距離は、非常停止と同等です。

記号	説明
a	モーター速度
b	非常停止, SLSによる監視速度超過, SLPによる監視位置および関節角度監視超過, ソフト軸制限による制限範囲超過
c	時間
d	停止時間

条件:

停止時間、および停止距離は、ロボットに設定されるパラメーター (設定値)により変わります。ここでは、以下のパラメーターでの時間と距離を示します。

凡例の説明:

グラフは、Weight設定値 (最大可搬質量の100%, 約66%, 約33%、および定格可搬質量)ごとに表示しています。

単一故障を考慮すると、次のとおりになります。