Appendix B: 紧急停止时的停止时间和停止距离
以下是每个机型在紧急停止时的停止时间和停止距离的图表。
停止时间是指，下图中“停止时间”对应的部分。请根据机器人的安装环境和动作，确保安全作业。
在RC700-E等装配了Safety板的机型中，基于安全极限速度 (SLS)、安全极限位置 (SLP)、轴软限位的停止时间和停止距离与紧急停止相同。
| 符号 | 说明 |
|---|---|
| a | 电机速度 |
| b | 紧急停止、超过SLS监控速度、超过SLP监控位置及关节角度极限、超过轴软限位限制范围 |
| c | 时间 |
| d | 停止时间 |
条件：
停止时间和停止距离，因机器人设置的参数（设定值）而异。本节中的图表的测试条件如下。
本条件基于ISO 10218-1:2011 Annex B所定。
- Accel：100, 100
- Speed：100%、66%、33%设定
- Weight：最大可搬重量的100%、66%、33%、额定可搬重量 *1
- 机械臂伸长率：100%、66%、33% *2
- 其他：默认
- 动作：Go命令的单轴动作 *3
- 停止信号输入时机：在最高速度下输入。本动作的基准位置为动作范围的中心。
*1 Weight
由于C4-B601***和C4-B901***的法兰面在重力方向 ±30°的限制范围内可抓住5公斤，因此增加了5公斤的条件。
*2 机械臂伸长率
有关机械臂伸长率L，请参阅下图。
在以下机械臂伸长率中，图表显示了停止时间和停止距离最长的结果。
| 轴 | L=100% | L=66% | L=33% |
|---|---|---|---|
| J1 |  |  |  |
| J2 |  |  |  |
*3 动作
C4-B601***、C4-B901***的5kg条件是在法兰面相对于重力方向±30°的范围内动作。
图例说明：
图表分别显示各Weight设定值（最大可搬重量的100%、约66%、约33%、额定可搬重量）。
- 横轴：机械臂速度（Speed设定值）
- 纵轴 : 各机械臂速度下的停止时间和停止距离
- Time[sec]: 停止时间（秒）
- Distance[deg]: 停止距离（度）
如果考虑单一故障，则如下所示。
- 停止距离和角度: 各轴到达机械挡块
- 停止时间：增加500 毫秒