Appendix C: 安全防护开启时的停止时间和停止距离

以下是每个机型在安全防护开启时的停止时间和停止距离的图表。

停止时间是指，下图中“停止时间”对应的部分。请根据机器人的安装环境和动作，确保安全作业。

符号	说明
a	电机速度
b	安全防护开启
c	时间
d	停止时间

条件：

停止时间和停止距离，因机器人设置的参数（设定值）而异。本节中的图表的测试条件如下。

• Accel: 100, 100
• 其他 : 默认值

图例说明：

图表分别显示各Weight设定值（最大负载的100%、约66%、约33%以及额定负载）。

• 横轴：机械臂速度（Speed设定值）
• 纵轴 : 各机械臂速度下的停止时间和停止距离
• Time[sec]: 停止时间（秒）
• Distance[deg]: 停止距离（度）

如果考虑单一故障，则如下所示。

• 停止距离和角度: 各轴到达机械挡块
• 停止时间：增加500 毫秒