Appendix C: 安全防護打開時的停止時間和停止距離
以下是每個機型在安全防護打開時的停止時間和停止距離的圖表。
停止時間是下圖中標注“停止時間”的部分。請務必根據機器人的安裝環境和動作，確保安全作業。
| 符號 | 說明 |
|---|---|
| a | 馬達速度 |
| b | 安全防護打開 |
| c | 時間 |
| d | 停止時間 |
條件：
停止時間和停止距離會根據機器人設定的參數（設定值）而變化。以下是本章節圖表的測試條件。
本條件基於ISO 10218-1:2011 Annex B而定。
- Accel : 100, 100
- Speed：100 %、66 %、33 %設定
- Weight：最大載重量的100%、66%、33%、額定載重量
- 手臂伸展率：100 %、66 %、33 % *1
- 其他: 預設值
- 動作：Go命令的單軸動作
- 停止訊號輸入時機：以最大速度輸入。本動作為動作範圍的中心。
*1 手臂伸展率
手臂伸展率L請參閱下圖。
圖中顯示以下手臂伸展率中停止時間與停止距離最長的結果。
(J4/J5/J6: 0 deg)
| 軸 | L=100% | L=66% | L=33% |
|---|---|---|---|
| J1 |  |  |  |
| J2 |  |  |  |
圖例說明：
圖表按Weight設定值（最大載重量的100%、約66%、約33%、額定載重量）顯示。
- 水平軸 : 手臂速度(Speed設置值)
- 垂直軸 : 各手臂速度中的停止時間和停止距離
- Time[sec] : 停止時間 (秒)
- Distance [deg]：停止距離（度）
如果考慮單一故障，則如下。
- 停止距離和角度: 各軸到達機械性阻擋裝置
- 停止時間：增加500ms