Appendix C: 安全防護打開時的停止時間和停止距離

以下是每個機型在安全防護打開時的停止時間和停止距離的圖表。

停止時間是下圖中標注“停止時間”的部分。請務必根據機器人的安裝環境和動作，確保安全作業。

符號	說明
a	馬達速度
b	安全防護打開
c	時間
d	停止時間

條件：

停止時間和停止距離會根據機器人設定的參數（設定值）而變化。以下是本章節圖表的測試條件。

• Accel: 100, 100
• 其他: 預設值

圖例說明：

圖表按Weight設定值（最大載重量的100%、約66%、約33%和額定載重量）顯示。

• 水平軸 : 手臂速度(Speed設置值)
• 垂直軸 : 各手臂速度中的停止時間和停止距離
• Time[sec] : 停止時間 (秒)
• Distance [deg]：停止距離（度）

如果考慮單一故障，則如下。

• 停止距離和角度: 各軸到達機械性阻擋裝置
• 停止時間：增加500ms