Réglage de l’enveloppe de travail par plage d’impulsions (pour chaque articulation)
Les impulsions sont l’unité de base du mouvement du manipulateur. La plage de mouvement (enveloppe de travail) du manipulateur est définie par la valeur limite inférieure d’impulsion et la valeur limite supérieure d’impulsion (plage d’impulsions) pour chaque articulation. Les valeurs d’impulsions sont lues à partir de la sortie du codeur du servomoteur.
Veillez à régler la plage d’impulsions dans la plage des butées mécaniques.
POINTS CLÉS
- Les bras #1 et #4 ne disposent pas d’une butée mécanique.
- Lorsque le manipulateur reçoit une commande de mouvement, il vérifie si la position cible spécifiée par la commande se trouve dans la plage d’impulsions avant de fonctionner. Si la position cible est en dehors de la plage d’impulsions définie, une erreur se produit et le manipulateur ne bouge pas.
Accédez à [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Étendue] et effectuez le réglage. Ceci peut également être défini à l’aide de l’instruction Range dans [Fenêtre de commandes].