Limitation du fonctionnement du manipulateur par association d’angles des articulations

Pour éviter les interférences des bras du manipulateur entre eux, le fonctionnement du manipulateur est limité dans la plage de déplacement spécifiée, conformément à l’association des angles des articulations #1, #2 et #3.

Le fonctionnement du manipulateur est limité et le manipulateur s’arrête lorsque les angles des articulations se trouvent dans les zones colorées de l’illustration suivante.

La limitation du fonctionnement du manipulateur est activée :

• Lors de l’exécution de la commande de mouvement CP
• Si vous tentez d’exécuter la commande de mouvement pour déplacer le manipulateur vers un point (ou une posture) cible dans la plage de déplacement spécifiée.

La limitation du fonctionnement du manipulateur est désactivée :

• Les bras du manipulateur se déplacent momentanément dans la plage de déplacement spécifiée pendant l’exécution de la commande de mouvement PTP, même si les angles des articulations du bras se trouvent dans les zones colorées des illustrations ci-dessus.

Association des articulations #2 et #3

• -110 degrés <= J1 <= 110 degrés
  
• -140 degrés < J1<-110 degrés ou 110 degrés < J1< 140 degrés
  -240 degrés < J1<-220 degrés ou 220 degrés < J1< 240 degrés
  
• -220 degrés <= J1<=-140 degrés ou 140 degrés < J1< 220 degrés
  

(degrés = °)