Restricción del funcionamiento del manipulador mediante la combinación de ángulos articulares

Para evitar que los brazos del manipulador interfieran entre sí, el funcionamiento del manipulador está restringido en el margen de movimiento especificado de acuerdo con la combinación de ángulos de las articulaciones n.º 1, n.º 2 y n.º 3.

El funcionamiento del manipulador está restringido y el manipulador se detiene cuando los ángulos de las articulaciones están dentro de las áreas coloreadas en la siguiente figura.

La restricción al funcionamiento del manipulador está habilitada:

• Durante la ejecución del comando de movimiento CP
• Al intentar ejecutar el comando de movimiento para mover el manipulador a un punto objetivo (o pose) en el margen de movimiento especificado.

La restricción al funcionamiento del manipulador está deshabilitada:

• Los brazos del manipulador pasan momentáneamente por el margen de movimiento especificado durante la ejecución del comando de movimiento PTP aunque los ángulos de articulación de los brazos estén en las áreas coloreadas de las figuras anteriores.

Combinación de articulación n.º 2 y n.º 3

• -110 grados <= J1 <= 110 grados
  
• -140 grados < J1 < -110 grados o 110 grados < J1 < 140 grados
  -240 grados < J1 < -220 grados o 220 grados < J1 < 240 grados
  
• -220 grados <= J1 <= -140 grados o 140 grados < J1 < 220 grados
  

(grados = °)