Spécifications C8
| Élément | Spécifications | ||||
|---|---|---|---|---|---|
| C8-C901 *** | C8-C1401*** | ||||
| Nom de la machine | Robot industriel | ||||
| Série de produits | C-C | ||||
| Modèle | C8-C901 *** Numéro de modèle | C8-C1401*** Numéro de modèle | |||
| Nom de modèle | C8L | C8XL | |||
| Type de montage *1 | Montage sur table, montage au plafond, montage mural | ||||
| Longueur du bras | Point P : centres J1 à J5 | 901,1 | 1400,6 | ||
| Portée maximale | Brides J1 à J6 | 981,1 | 1480,6 | ||
| Poids du manipulateur (sans le poids des câbles ou des gabarits d’expédition) | Spécifications standard, salle blanche et ESD | 53 kg : 117 lb | 63 kg : 139 lb | ||
| Modèle protégé | 57 kg : 126 lb | 66 kg : 146 lb | |||
| Système de commande | Toutes les articulations | Servomoteur à courant alternatif | |||
| Vitesse de fonctionnement maximale *2 | Articulation #1 | 294°/s | 200°/s | ||
| Articulation #2 | 300°/s | 167°/s | |||
| Articulation #3 | 360°/s | 200°/s | |||
| Articulation #4 | 480°/s | ||||
| Articulation #5 | 450°/s | ||||
| Articulation #6 | 720°/s | ||||
| Vitesse synthétique maximale | 9679 mm/s | 8858 mm/s | |||
| Répétabilité | Articulation #1 à #6 | ±0,03 mm | ±0,05 mm | ||
| Plage de déplacement maximale | Articulation #1 | ±240° | |||
| Articulation #2 | -158° à +65° | -135° à +55° | |||
| Articulation #3 | -61° à +202° | ||||
| Articulation #4 | ±200° | ||||
| Articulation #5 | ±135° | ||||
| Articulation #6 | ±540° *3 | ||||
| Plage d’impulsions maximale (impulsions) | Articulation #1 | ±10695600 | ±15736800 | ||
| Articulation #2 | -6903178 à +2839915 | -10616940 à +4325420 | |||
| Articulation #3 | -2220949 à +7354618 | -3997696 à +13238272 | |||
| Articulation #4 | ±5461400 | ||||
| Articulation #5 | ±3932280 | ||||
| Articulation #6 | ±9830400 | ||||
| Résolution | Articulation #1 | 0,0000224°/impulsion | 0,0000153°/impulsion | ||
| Articulation #2 | 0,0000229°/impulsion | 0,0000127°/impulsion | |||
| Articulation #3 | 0,0000275°/impulsion | 0,0000153°/impulsion | |||
| Articulation #4 | 0,0000366°/impulsion | ||||
| Articulation #5 | 0,0000343°/impulsion | ||||
| Articulation #6 | 0,0000549°/impulsion | ||||
| Capacité nominale du moteur | Articulation #1 | 1000 W | |||
| Articulation #2 | 750 W | ||||
| Articulation #3 | 400 W | ||||
| Articulation #4 | 100 W | ||||
| Articulation #5 | 100 W | ||||
| Articulation #6 | 100 W | ||||
| Charge utile (charge) *4 | Valeur nominale | 3 kg | |||
| Maximum | 8 kg | ||||
| Moment admissible | Articulation #4 | 16,6 N·m (1,69 kgf·m) | |||
| Articulation #5 | 16,6 N·m (1,69 kgf·m) | ||||
| Articulation #6 | 9,4 N·m (0,96 kgf·m) | ||||
| Moment d’inertie admissible *5 (GD2/4) | Articulation #4 | 0,47 kg·m2 | |||
| Articulation #5 | 0,47 kg·m2 | ||||
| Articulation #6 | 0,15 kg·m2 | ||||
| Câbles utilisateur | 15 câbles (D-sub) 8 broches (RJ45) équivalent à Cat.5e 6 broches (pour le détecteur de force) | ||||
| Câbles utilisateur *6 | Tube pneumatique ⌀6 mm × 2 Résistance à la pression : 0,59 MPa (6 kgf/cm2) (86 psi) | ||||
| Exigences environnementales *7 | Température ambiante | 5 à 40 °C *8 | |||
| Humidité relative ambiante | 10 à 80 % d’humidité relative (sans condensation) | ||||
| Vibration | 4,9 m/s2 (0,5 G) ou moins | ||||
| Transport et stockage | Température | −20 à +60 °C | |||
| Humidité | 10 à 90 % (sans condensation) | ||||
| Niveau de bruit *9 | LAeq = 74,9 dB (A) ou moins | LAeq = 78 dB (A) ou moins | |||
| Caractéristiques environnementales | Standard *10 Salle blanche et ESD *10 Protection (IP67) *11 | ||||
| Contrôleur compatible | RC800-A | ||||
| Câble M/C | Poids du câble (câble uniquement) | Pour la fixation et le signal (valeur commune à toutes les longueurs) | 0,06 kg/m | ||
| Pour la fixation et l’alimentation électrique (valeur commune à toutes les longueurs) | 0,45 kg/m | ||||
| Pour mobile et signal (valeur commune à toutes les longueurs) | 0,07 kg/m | ||||
| Pour mobile et alimentation électrique (valeur commune à toutes les longueurs) | 0,52 kg/m | ||||
| Diamètre extérieur du câble | Pour la fixation et le signal (valeur commune à toutes les longueurs) | ⌀6,2 mm (typique) | |||
| Pour la fixation et l’alimentation électrique (valeur commune à toutes les longueurs) | ⌀17,8 mm (typique) | ||||
| Pour mobile et signal (valeur commune à toutes les longueurs) | ⌀6,4 mm (typique) | ||||
| Pour mobile et alimentation électrique (valeur commune à toutes les longueurs) | ⌀17,8 mm (typique) | ||||
| Rayon de flexion minimal *12 | Pour la fixation et le signal (valeur commune à toutes les longueurs) | 38 mm | |||
| Pour la fixation et l’alimentation électrique (valeur commune à toutes les longueurs) | 107 mm | ||||
| Pour mobile et signal (valeur commune à toutes les longueurs) | 100 mm | ||||
| Pour mobile et alimentation électrique (valeur commune à toutes les longueurs) | 100 mm | ||||
| Plage de valeurs de réglage ( ) Valeur par défaut | Speed | 1～(3)～100 | |||
| Accel *13 | 1～(5)～120 | ||||
| SpeedS | 0.1～(50)～2000 | ||||
| AccelS *14 | 0.1～(200)～35000 | 0.1～(120)～25000 | |||
| Fine | 0～(10000)～131070 | ||||
| Weight | 0～(3)～8 | ||||
| Inertia | 0～(0.03)～0.15 | ||||
*1 : les types de montage autres que le montage sur table, le montage au plafond et le montage mural ne sont pas conformes aux spécifications.
*2 : lorsque des instructions PTP sont utilisées
*3 : la plage de déplacement de J6 peut être définie de ±540° à 3600°. Les limites de rotation diffèrent selon le modèle. Veillez à contacter le fournisseur si vous souhaitez les régler sur une plage supérieure à celle ci-dessus.
*4 : n’appliquez pas de charge qui dépasse la charge utile maximale.
*5 : si le centre de gravité est au centre de chaque bras. Si le centre de gravité n’est pas au centre de chaque bras, réglez l’excentricité à l’aide de la commande INERTIA.
*6 : pour plus d’informations sur le tube pneumatique installé pour le client, reportez-vous à la section suivante.
Tubes pneumatiques et câbles utilisateur
*7 : pour plus d’informations sur les exigences environnementales, reportez-vous à la section suivante.
Environnement
*8 : lors de l’utilisation dans un environnement à basse température proche de la température minimale spécifiée dans les spécifications du produit ou lorsque l’unité est inactive durant une longue période pendant les vacances ou la nuit, une erreur de détection de collision ou une erreur similaire peut se produire immédiatement après le début du fonctionnement en raison de la résistance élevée de l’unité de commande. Dans de tels cas, un préchauffage d’environ 10 minutes est recommandé.
*9 : les conditions lors de la mesure sont les suivantes.
- Conditions de fonctionnement : à charge nominale, déplacement simultané de tous les bras, vitesse maximale et accélération/décélération maximale dans un cycle de 100 %.
- Point de mesure : à 1000 mm de distance de la partie arrière du manipulateur
*10 : les manipulateurs avec les spécifications salle blanche évacuent l’échappement à l’intérieur de la base et à l’intérieur de la section du couvercle du bras. Par conséquent, en cas d’espace dans la section de la base, la section de l’extrémité du bras ne sera pas suffisamment sous pression négative, ce qui peut entraîner la production de poussière.
Niveau de propreté :
- C8L : classe ISO 3 (ISO14644-1)
- C8XL : classe ISO 4 (ISO14644-1)
Port d’échappement : raccord pour tube ⌀12 mm vide de 60 L/min
Tube d’échappement : tube en polyuréthane, diamètre extérieur : ⌀12 mm
Les spécifications ESD utilisent des matériaux en résine avec un traitement antistatique. Ce modèle contrôle l’adhérence de la poussière causée par l’électrification.
Le niveau de protection pour les manipulateurs standard et salle blanche est équivalent à IP20.
L’indice IP (International Protection) est une norme internationale indiquant le degré de protection contre la poussière et l’eau.
| Indice de protection | ||
|---|---|---|
| IP20 | Niveau de protection contre la poussière : 2 | Un objet solide de 12,5 mm de long ou plus ne peut pas entrer en contact avec les zones dangereuses à l’intérieur du manipulateur. |
| Niveau de protection contre l’eau : 0 | Non protégé. | |
*11 : le niveau de protection pour les manipulateurs protégés est IP67 (norme IEC). Les manipulateurs peuvent être utilisés dans des environnements où de la poussière, de l’eau et de l’huile de coupe soluble dans l’eau peuvent tomber du manipulateur. Notez les points suivants.
- Le manipulateur n’est pas traité anti-corrosion. N’utilisez pas le manipulateur dans un environnement où des liquides corrosifs sont présents.
- N’utilisez pas de liquides qui détériorent les matériaux d’étanchéité, tels que des solvants organiques, des acides, des alcalins et des liquides de coupe à base de chlore.
- Le manipulateur ne peut pas être utilisé sous l’eau.
- Le contrôleur ne dispose pas de fonctionnalités de protection contre l’environnement (niveau de protection du contrôleur : IP20). Veillez à installer le système où les exigences environnementales du contrôleur sont remplies.
- Le couvercle du ventilateur dispose d’une protection équivalente à IP20.
- Veillez à brancher un connecteur conforme à l’indice de protection IP67 ou un indice supérieur et un couvercle de connecteur sur le connecteur du câble Ethernet.
L’indice IP (International Protection) est une norme internationale indiquant le degré de protection contre la poussière et l’eau.
| Indice de protection | ||
|---|---|---|
| IP20 | Niveau de protection contre la poussière : 2 | Un objet solide de 12,5 mm de long ou plus ne peut pas entrer en contact avec les zones dangereuses à l’intérieur du manipulateur. |
| Niveau de protection contre l’eau : 0 | Non protégé. | |
| IP67 | Niveau de protection contre la poussière : 6 | Une tige de test de 1,0 mm de long ou plus ne peut pas entrer en contact avec les zones dangereuses à l’intérieur du manipulateur. Entièrement protégé contre la poussière. |
| Niveau de protection contre l’eau : 7 | L’eau ne peut pas pénétrer dans le manipulateur lorsque le manipulateur est immergé dans l’eau pendant 30 minutes, avec le point le plus haut du manipulateur situé 0,15 m sous la surface de l’eau et le point le plus bas, 1 m sous la surface de l’eau. (Le manipulateur est à l’arrêt lors du test.) | |
*12 : notez les points suivants lors du raccordement du câble M/C mobile.
Installez le câble de manière à ne pas exercer de charge sur le connecteur.
Pliez le câble selon le rayon de flexion minimal de la partie mobile ou plus. Le rayon de flexion (a) et les dimensions sont indiqués dans l’illustration ci-dessous.
*13 : le réglage Accel de « 100 » est le réglage optimal qui équilibre l’accélération/décélération et les vibrations pendant le positionnement. Il est possible de définir des valeurs supérieures à 100 pour le paramètre Accel, il est cependant recommandé de limiter leur utilisation aux mouvements nécessaires. L’utilisation continue du manipulateur avec des valeurs Accel élevées peut en effet réduire de manière importante la durée de vie du produit.
*14 : la valeur de réglage AccelS maximale varie en fonction de la charge. Pour plus d’informations, reportez-vous à l’illustration suivante. La sélection d’une valeur supérieure à la valeur AccelS maximale entraîne une erreur. Vérifiez la valeur de réglage.
Valeur de réglage AccelS maximale
Montage sur table, montage au plafond
Montage mural
