Specifiche C8
| Voce | Specifiche | ||||
|---|---|---|---|---|---|
| C8-C901 *** | C8-C1401*** | ||||
| Nome macchinario | Robot industriale | ||||
| Serie di prodotti | C-C | ||||
| Modello | C8-C901 *** Numero di modello | C8-C1401*** Numero di modello | |||
| Nome modello | C8L | C8XL | |||
| Tipo di montaggio *1 | Supporto da tavolo, attacco a soffitto, supporto a parete | ||||
| Lunghezza del braccio | Punto P: centro da J1 a J5 | 901,1 | 1400,6 | ||
| Portata massima | Flangia da J1 a J6 | 981,1 | 1480,6 | ||
| Peso del manipolatore (senza cavi e maschere di spedizione) | Specifiche standard, per camera bianca ed ESD | 53 kg: 117 lb | 63 kg: 139 lb | ||
| Modello di protezione | 57 kg: 126 lb | 66 kg: 146 lb | |||
| Sistema di comando | Tutti i giunti | Servomotore CA | |||
| Velocità operativa massima *2 | Giunto n. 1 | 294°/s | 200°/s | ||
| Giunto n. 2 | 300°/s | 167°/s | |||
| Giunto n. 3 | 360°/s | 200°/s | |||
| Giunto n. 4 | 480°/s | ||||
| Giunto n. 5 | 450°/s | ||||
| Giunto n. 6 | 720°/s | ||||
| Velocità sintetica massima | 9679 mm/s | 8858 mm/s | |||
| Ripetibilità | Giunto da n. 1 a n. 6 | ±0,03 mm | ±0,05 mm | ||
| Intervallo di movimento massimo | Giunto n. 1 | ±240° | |||
| Giunto n. 2 | Da -158° a +65° | Da -135° a +55° | |||
| Giunto n. 3 | Da -61° a +202° | ||||
| Giunto n. 4 | ±200° | ||||
| Giunto n. 5 | ±135° | ||||
| Giunto n. 6 | ±540° *3 | ||||
| Intervallo di impulsi max. (impulsi) | Giunto n. 1 | ±10695600 | ±15736800 | ||
| Giunto n. 2 | Da -6903178 a +2839915 | Da -10616940 a +4325420 | |||
| Giunto n. 3 | Da -2220949 a +7354618 | Da -3997696 a +13238272 | |||
| Giunto n. 4 | ±5461400 | ||||
| Giunto n. 5 | ±3932280 | ||||
| Giunto n. 6 | ±9830400 | ||||
| Risoluzione | Giunto n. 1 | 0,0000224°/impulso | 0,0000153°/impulso | ||
| Giunto n. 2 | 0,0000229°/impulso | 0,0000127°/impulso | |||
| Giunto n. 3 | 0,0000275°/impulso | 0,0000153°/impulso | |||
| Giunto n. 4 | 0,0000366°/impulso | ||||
| Giunto n. 5 | 0,0000343°/impulso | ||||
| Giunto n. 6 | 0,0000549°/impulso | ||||
| Capacità nominale del motore | Giunto n. 1 | 1000 W | |||
| Giunto n. 2 | 750 W | ||||
| Giunto n. 3 | 400 W | ||||
| Giunto n. 4 | 100 W | ||||
| Giunto n. 5 | 100 W | ||||
| Giunto n. 6 | 100 W | ||||
| Carico utile (carico) *4 | Nominale | 3 kg | |||
| Massima | 8 kg | ||||
| Momento ammissibile | Giunto n. 4 | 16,6 N·m (1,69 kgf·m) | |||
| Giunto n. 5 | 16,6 N·m (1,69 kgf·m) | ||||
| Giunto n. 6 | 9,4 N·m (0,96 kgf·m) | ||||
| Momento di inerzia ammissibile *5 (GD2/4) | Giunto n. 4 | 0,47 kg·m2 | |||
| Giunto n. 5 | 0,47 kg·m2 | ||||
| Giunto n. 6 | 0,15 kg·m2 | ||||
| Cablaggi utente | 15 fili (D-sub) 8 pin (RJ45) equivalente a Cat.5e 6 pin (per sensore forza) | ||||
| Cablaggi utente *6 | Tubo pneumatico ⌀6 mm × 2 Resistenza alla pressione: 0,59 MPa (6 kgf/cm2) (86 psi) | ||||
| Requisiti ambientali *7 | Temperatura ambiente | Da 5 a 40 °C *8 | |||
| Umidità ambientale relativa | Umidità relativa da 10 a 80% (senza condensa) | ||||
| Vibrazione | Max. 4,9 m/s2 (0,5 G) | ||||
| Trasporto e stoccaggio | Temperatura | Da −20 a +60 °C | |||
| Umidità | da 10 a 90% (senza condensa) | ||||
| Rumorosità *9 | LAeq = 74,9 dB (A) o inferiore | LAeq = 78 dB (A) o inferiore | |||
| Specifiche ambientali | Standard *10 Camera bianca ed ESD *10 Protezione (IP67) *11 | ||||
| Controller compatibile | RC800-A | ||||
| Cavo M/C | Peso del cavo (solo cavo) | Cavo di fissaggio e segnale (comune per tutte le lunghezze) | 0,06 kg/m | ||
| Cavo di fissaggio e alimentazione (comune per tutte le lunghezze) | 0,45 kg/m | ||||
| Cavo mobile e segnale (comune per tutte le lunghezze) | 0,07 kg/m | ||||
| Cavo mobile e alimentazione (comune per tutte le lunghezze) | 0,52 kg/m | ||||
| Diametro esterno del cavo | Cavo di fissaggio e segnale (comune per tutte le lunghezze) | ⌀6,2 mm (norm.) | |||
| Cavo di fissaggio e alimentazione (comune per tutte le lunghezze) | ⌀17,8 mm (norm.) | ||||
| Cavo mobile e segnale (comune per tutte le lunghezze) | ⌀6,4 mm (norm.) | ||||
| Cavo mobile e alimentazione (comune per tutte le lunghezze) | ⌀17,8 mm (norm.) | ||||
| Raggio minimo di curvatura *12 | Cavo di fissaggio e segnale (comune per tutte le lunghezze) | 38 mm | |||
| Cavo di fissaggio e alimentazione (comune per tutte le lunghezze) | 107 mm | ||||
| Cavo mobile e segnale (comune per tutte le lunghezze) | 100 mm | ||||
| Cavo mobile e alimentazione (comune per tutte le lunghezze) | 100 mm | ||||
| Intervallo valori di impostazione ( ) Valore predefinito | Speed | 1～(3)～100 | |||
| Accel *13 | 1～(5)～120 | ||||
| SpeedS | 0.1～(50)～2000 | ||||
| AccelS *14 | 0.1～(200)～35000 | 0.1～(120)～25000 | |||
| Fine | 0～(10000)～131070 | ||||
| Weight | 0～(3)～8 | ||||
| Inertia | 0～(0.03)～0.15 | ||||
*1: i tipi di montaggio diversi da supporto da tavolo, attacco a soffitto e supporto a parete non rientrano nelle specifiche.
*2: quando si utilizzano istruzioni PTP
*3: l'intervallo di movimento di J6 può essere impostato da ±540° a 3600°. I limiti di rotazione variano in base al modello. Contattare il fornitore se si desidera impostarlo su un intervallo superiore a quello indicato sopra.
*4: non applicare un carico superiore al carico utile massimo.
*5: se il baricentro è al centro di ciascun braccio. Se il baricentro non è al centro di ciascun braccio, impostare l'eccentricità utilizzando il comando INERTIA.
*6: per i dettagli sul tubo pneumatico installato per l'uso da parte del cliente, vedere il seguente capitolo.
Cavi utente e tubi pneumatici
*7: per i dettagli sui requisiti ambientali, vedere il seguente capitolo.
Ambiente
*8: se il sistema viene utilizzato in un ambiente con una temperatura prossima a quella minima indicata nelle specifiche del prodotto, o quando l'unità rimane inattiva per un lungo periodo di tempo durante le vacanze o di notte, subito dopo l'avvio potrebbe verificarsi un errore di rilevamento collisione o un errore simile a causa dell'elevata resistenza nell'unità di comando. In tali casi, si consiglia di utilizzare l'operazione di riscaldamento per circa 10 minuti.
*9: le condizioni di misurazione sono le seguenti.
- Condizioni operative: con carico nominale, movimento simultaneo di tutti i bracci, velocità massima e accelerazione/decelerazione massima con percentuale al 100%.
- Punto di misurazione: 1000 mm dal lato posteriore del manipolatore
*10: i manipolatori con specifiche per camera bianca scaricano insieme all'interno della base e della sezione del coperchio del braccio. Di conseguenza, se c'è uno spazio vuoto nella sezione di base, la sezione di punta del braccio non avrà una pressione sufficientemente negativa, causando probabilmente la formazione di polvere.
Livello di pulizia:
- C8L: ISO Classe 3 (ISO14644-1)
- C8XL: ISO Classe 4 (ISO14644-1)
Porta di scarico: raccordo per tubo per vuoto ⌀ 12 mm 60 l/min
Tubo di scarico: diametro esterno del tubo in poliuretano: ⌀ 12 mm
Le specifiche ESD prevedono materiali in resina con trattamento antistatico. Questo modello controlla l'adesione della polvere dovuta all'elettrificazione.
Il livello di protezione per i manipolatori standard e per camera bianca è equivalente a IP20.
La classificazione IP (International Protection) è uno standard internazionale che indica il grado di protezione da polvere e acqua.
| Classe di protezione | ||
|---|---|---|
| IP20 | Livello di protezione dalla polvere: 2 | Un oggetto solido lungo 12,5 mm o più non è in grado di toccare aree pericolose all'interno del manipolatore. |
| Livello di protezione dall'acqua: 0 | Non protetto. | |
*11: il livello di protezione per i manipolatori con modello di protezione è IP67 (standard IEC). I manipolatori possono essere utilizzati in ambienti in cui è possibile che polvere, acqua e olio da taglio solubile in acqua cadano dal manipolatore. Osservare quanto segue.
- Il manipolatore non è resistente alla ruggine. Non utilizzare il manipolatore in ambienti in cui sono presenti liquidi corrosivi.
- Non è possibile utilizzare fluidi che deteriorano i materiali di tenuta, come solventi organici, acidi, alcali e fluidi da taglio contenenti cloro.
- Il manipolatore non può essere utilizzato per operazioni subacquee.
- Il controller non dispone di funzionalità di protezione ambientali (livello di protezione del controller: IP20). Installare sempre il sistema in un ambiente che soddisfi i requisiti ambientali del controller.
- Il coperchio della ventola ha una protezione equivalente a IP20.
- Collegare sempre un connettore conforme alla classe di protezione IP67 o superiore e un copriconnettore al connettore del cavo Ethernet.
La classificazione IP (International Protection) è uno standard internazionale che indica il grado di protezione da polvere e acqua.
| Classe di protezione | ||
|---|---|---|
| IP20 | Livello di protezione dalla polvere: 2 | Un oggetto solido lungo 12,5 mm o più non è in grado di toccare aree pericolose all'interno del manipolatore. |
| Livello di protezione dall'acqua: 0 | Non protetto. | |
| IP67 | Livello di protezione dalla polvere: 6 | Un asta di prova lunga 1,0 mm o più non è in grado di toccare aree pericolose all'interno del manipolatore. Protezione totale contro la polvere. |
| Livello di protezione dall'acqua: 7 | L'acqua non è in grado di penetrare nel manipolatore se immerso per 30 minuti, a condizione che il punto più alto del manipolatore si trovi 0,15 m sotto la superficie dell'acqua e il punto più basso si trovi 1 m sotto la superficie (il manipolatore è arrestato durante la prova). | |
*12: osservare quanto segue durante il cablaggio del cavo mobile M/C.
Installare il cavo in modo da non applicare un carico al connettore.
Piegare il cavo al raggio di curvatura minimo della parte mobile o a un valore superiore. Il raggio di curvatura (a) e le dimensioni sono illustrati nella seguente figura.
*13: l'impostazione Accel "100" è l'impostazione ottimale che bilancia l'accelerazione/decelerazione e le vibrazioni durante il posizionamento. Anche se è possibile impostare Accel su valori superiori a 100, si consiglia di ridurre al minimo l'uso di valori elevati per i movimenti necessari, perché il funzionamento continuativo del manipolatore con un'impostazione Accel elevata può ridurre notevolmente la durata del prodotto.
*14: il valore massimo dell'impostazione AccelS varia in base al carico. Per i dettagli, vedere la seguente figura. L'impostazione di un valore AccelS superiore a quello massimo provoca un errore. Controllare il valore di impostazione.
Valore massimo dell'impostazione AccelS
Supporto da tavolo, attacco a soffitto
Supporto a parete
