Informazioni supplementari relative al tempo e distanza di arresto quando la protezione è aperta
Il tempo e la distanza di arresto descritti nell'Appendice C sono stati misurati tramite il movimento da noi determinato secondo la normativa ISO 10218-1.
Pertanto, non garantiscono il valore massimo del tempo e della distanza di arresto nell'ambiente del cliente.
Il tempo e la distanza di arresto variano a seconda del modello di robot, del movimento e della tempistica di immissione del segnale di arresto. Misurare sempre il tempo e la distanza di arresto adatti all'ambiente del cliente.
PUNTI CHIAVE
Quanto segue è incluso nel movimento e nei parametri del robot.
- Punto di partenza, punto di destinazione e punto di passaggio intermedio
- Comandi di movimento (comandi Go, Move, Jump, ecc.)
- Impostazioni Weight e Inertia
- Velocità di movimento, accelerazione, decelerazione e parametro che influisce sulla tempistica di movimento
Vedere anche la seguente descrizione.
C8:
Impostazioni WEIGHT e INERTIA
Informazioni sulla sicurezza per l'accelerazione automatica
C12:
Impostazioni WEIGHT e INERTIA
Informazioni sulla sicurezza per l'accelerazione automatica
Come controllare il tempo e la distanza di arresto adatti all'ambiente del cliente
Misurare il tempo e la distanza di arresto del movimento effettivo con il seguente metodo.
- Creare un programma di movimento nell'ambiente del cliente.
- Una volta avviato il movimento per controllare il tempo e la distanza di arresto, immettere il segnale di arresto secondo la propria tempistica.
- Registrare il tempo e la distanza dal momento in cui è stato immesso il segnale di arresto fino all'arresto del robot.
- Controllare il tempo e la distanza di arresto massimi ripetendo i passaggi da 1 a 3 indicati sopra.
- Come immettere il segnale di arresto: azionare manualmente l'interruttore di arresto/la protezione o immettere il segnale di arresto tramite il PLC di sicurezza.
- Come misurare la posizione di arresto: misurare con un metro a nastro. È inoltre possibile misurare l'angolo con il comando Where o RealPos.
- Come misurare il tempo di arresto: misurare con un cronometro. Per misurare il tempo di arresto è anche possibile utilizzare la funzione Tmr.
ATTENZIONE
Il tempo e la distanza di arresto variano a seconda della tempistica di immissione del segnale di arresto.
Per prevenire collisioni con persone od oggetti, effettuare una valutazione dei rischi basata sul tempo e sulla distanza di arresto massimi e progettare le apparecchiature di conseguenza.
Pertanto, misurare sempre il valore massimo modificando la tempistica di immissione del segnale di arresto durante il movimento effettivo e misurare ripetutamente.
Per ridurre il tempo e la distanza di arresto, utilizzare la funzione Velocità limitata di sicurezza (SLS) e limitare la velocità massima.
Per i dettagli sull'impostazione della velocità limitata di sicurezza, vedere il seguente manuale.
"Manuale delle funzioni di sicurezza"
Comandi utili per misurare il tempo e la distanza di arresto
| Comandi | Funzioni |
|---|---|
| Where | Restituisce i dati della posizione corrente del robot |
| RealPos | Restituisce la posizione corrente del robot specificato A differenza della posizione di destinazione del movimento di CurPos, questo comando ricava la posizione effettiva del robot dall'encoder in tempo reale. |
| PAgl | Restituisce un valore calcolando la posizione del giunto tramite il valore specificato con le coordinate. P1 = RealPos 'Ottieni la posizione corrente Joint1 = PAgl (P1, 1) ‘Richiedi l'angolo J1 dalla posizione corrente |
| SF_RealSpeedS | Visualizza la velocità corrente dalla posizione di velocità limitata in mm/s. |
| Tmr | La funzione Tmr restituisce il tempo trascorso dall'avvio del timer in secondi. |
| Xqt | Esegue il programma specificato con il nome della funzione e completa l'attività. La funzione utilizzata per misurare il tempo e la distanza di arresto deve essere utilizzata per eseguire le attività avviate collegando le opzioni NoEmgAbort. È possibile eseguire un'attività che non si arresta con l'arresto di emergenza e la protezione aperta. |
Per la ulteriori informazioni, vedere il seguente manuale.
"Riferimento lingua SPEL+ Epson RC+"