WEIGHT设置
注意
请务必使末端夹具+工件的重量不超过最大有效负载。
不超出该负载时，CX4机械手的动作不受限制。负载重量超出该负载时，请参阅后述的“负载重量超出最大有效负载时的限制事项”。
另外，使用WEIGHT命令时，请务必设置适合负载的值。如果设置小于实际负载的值，则可能会导致发生错误或冲击，这不仅不能充分发挥性能，而且还可能缩短各机构部件的使用寿命。
下表所述为CX4机械手的容许负载（末端夹具重量+工件重量）。
| 额定 | 最大 |
|---|---|
| 1 kg | 4 (5) kg* |
超出额定负载重量时，变更WEIGHT命令的末端夹具重量值。如果变更末端夹具重量值，则根据负载自动补偿机械手的最大速度与加减速度。
* 负载重量超出最大有效负载时，请参阅以下章节内容。
“WEIGHT设置 - 负载重量超出最大有效负载时的限制事项”
末端夹具重量值的设置方法
在[工具]-[机器人管理器]-[重量]面板-[重量]中进行设置。另外，也可以在[命令窗口]中利用WEIGHT命令进行设置。
机械手上安装负载的重量
负载的安装位置
CX4-A601***
| 符号 | 说明 |
|---|---|
| a | 第6机械臂末端负载 |
| b | 第5机械臂安装座 |
| c | 第3机械臂安装座 |
CX4系列通用
安装座详图
（单位：mm）
| 第5机械臂安装座 | 第3机械臂安装座 |
|---|---|
 |  |
在安装座上安装相机、气动阀等情况下，将其重量换算为安装到第6机械臂末端时的等效重量，加到负载重量中，成为末端夹具重量值。
请按以下计算公式计算末端夹具重量值，然后进行变更。
末端夹具重量值的计算公式
末端夹具重量值=Mw+ Wa + Wb
- Mw：第6机械臂末端负载重量 (kg)
- Wa：第3机械臂安装座的等效重量 (kg)
- Wb：第5机械臂安装座的等效重量 (kg)
- Wa=Ma (La)2/ (L)2
- Wb=Mb (Lb)2/ (L)2
- Ma：第3机械臂安装座的气动阀等重量 (kg)
- Mb：第5机械臂安装座的相机等重量 (kg)
- L：上臂长度 (352.5 mm)
- La：第3关节至第3机械臂安装座的气动阀等重心的距离 (mm)
- Lb：第3关节至第5机械臂安装座的相机等重心的距离 (mm)
<例>
在CX4的第6机械臂末端（自第3关节的L=352.5 mm）安装重量为Mw=1 kg的负载，并安装以下负载时
- 在第3机械臂安装座（自第3关节的La=0 mm）上安装Ma=1.5 kg
- 在第5机械臂安装座（自第3关节的Lb=280 mm）上安装Mb=0.5 kg
Wa=1.5 × 02/352.52=0
Wb=0.5 × 2802/352.52=0.315 → 0.4（四舍五入）
Mw+Wa+Wb=1+0+0.4=1.4
末端夹具重量值为“1.4”。
设置末端夹具重量值时的速度自动补偿
图中的百分比是当CX4规格表的[最大速度]设置为100%时的比率。
CX4-A601***
标准模式
大功率模式
设置末端夹具重量值时的加减速度自动补偿
图中的百分比是当分别设置为标准模式和大功率模式额定值(1 kg)时，加减速度设置为100%时的比率。
有关J6加减速度的自动补偿，请参阅以下章节内容。
INERTIA设置
CX4-A601***
标准模式
大功率模式
- 负载重量超出最大有效负载时，请参阅以下章节内容。
“WEIGHT设置 - 负载重量超出最大有效负载时的限制事项”
负载重量超出最大有效负载时的限制事项
如下所示为CX4机械手的最大有效负载。
通过将第5机械臂的姿态限制为朝下，可增加有效负载。
| 最大有效负载 | 通过姿态限制的最大有效负载 |
|---|---|
| 4 kg | 5 kg |
负载重量超出最大有效负载时，请在下图的限制角度内使用第5机械臂的姿态。
下图所示为负载重量和从垂直方向（重力作用方向）测量的第5机械臂限制角度 (A1) 的关系。（第6机械臂末端负载重量越大，限制角度就越小。）
机械手的动作方向与作业面垂直时，第5机械臂的姿态限制相当于作业面的倾斜限制 (A2)。
为偏心负载时，负载的重心位置和第5机械臂旋转轴连成的线与垂直方向的角度 (B)为限制角度。
此外，负载的偏心率请设在机械臂4、5、6的容许力矩及容许惯性力矩之内。
负载重量与第5机械臂限制角度的关系
第5机械臂与作业面角度的关系
| 符号 | 说明 |
|---|---|
| a | 第4机械臂 |
| b | 第5机械臂旋转轴 |
| c | 第5机械臂 |
| d | 第6机械臂 |
| e | 第6机械臂末端负载 |
| f | 垂直方向 |
| g | 水平面 |
| h | 作业面 |
偏心负载时的限制角度
| 符号 | 说明 |
|---|---|
| a | 第5机械臂旋转轴 |
| b | 第5机械臂 |
| c | 第6机械臂 |
| d | 重心 |
| e | 第6机械臂末端负载 |
| f | 垂直方向 |