WEIGHT設定

注意

  • 末端夾具+工件的重量不得超過最大載重量。

    在該負載範圍內，CX4機械臂的操作不受限制。如果負載重量超過該負載，請參閱下文「負載重量超過最大載重量時的限制」。

    另外，在WEIGHT命令請務必依負載設定數值。設定小於實際重量的值可能造成機器人錯誤、過度震動、功能不全，或縮短工件和機械裝置的生命週期。

CX4機械臂的允許負載（末端夾具重量+工件重量）如下表所示。

額定值 最大值
1 kg 4 (5) kg*

如果負載重量超過額定，請變更WEIGHT命令的末端夾具重量值。變更末端夾具重量值後，會依負載自動設定機械臂的最大速度和加速／減速值。

* 如果負載重量超過最大載重量，請參閱以下內容。
「WEIGHT設定 - 負載重量超過最大載重量時的限制」

末端夾具重量值設定方法

在[工具]-[機器人管理器]-[末端夾具重量設定]-[負載]中設定數值。您也可以在[命令視窗]中以WEIGHT命令進行設定。

機械臂負載重量

負載安裝位置

CX4-A601***

符號 描述
a 手臂#6尖端負載
b 手臂#5安裝座
c 手臂#3安裝座

CX4系列通用

安裝座詳細資訊

(單位: mm)

手臂#5安裝座 手臂#3安裝座

在安裝座上安裝相機或空氣閥時，請將其重量轉換為等同連接手臂#6末端設備的重量，加上負載重量之後便為末端夾具重量值。

請利用以下公式計算末端夾具重量值，並進行變更。

末端夾具重量值計算公式

末端夾具重量值=MwWa Wb

  • Mw：手臂#6尖端負載重量 (kg)
  • Wa：手臂#3安裝座的等價重量 (kg)
  • Wb：手臂#5安裝座的等價重量 (kg)
  • Wa=Ma (La)2/ (L)2
  • Wb=Mb (Lb)2/ (L)2
  • Ma：手臂#3安裝座上的空氣閥等的重量 (kg)
  • Mb：手臂#5安裝座上的相機等的重量 (kg)
  • L：上臂長度 (352.5 mm)
  • La：關節#3到手臂#3安裝座上的空氣閥等重心的距離 (mm)
  • Lb：關節#3到手臂#5安裝座上的相機等重心的距離 (mm)

<例>

在CX4的手臂#6末端（距關節#3 L=352.5 mm）安裝重量為Mw=1 kg的負載，並且安裝以下的負載時

  • 在手臂#3安裝座（距關節#3 La=0 mm）安裝為Ma=1.5 kg
  • 在手臂#5安裝座（距關節#3 Lb=280 mm）安裝Mb=0.5 kg

Wa=1.5 × 02/352.52=0
Wb=0.5 × 2802/352.52=0.315 → 0.4（四捨五入）
Mw+Wa+Wb=1+0+0.4=1.4

末端夾具重量值為「1.4」。

依末端夾具重量值自動設定速度

圖表上的百分比是CX4規格表的[最大速度]為100%時的比率。

CX4-A601***

標準模式

高速模式

依末端夾具重量值自動設定加速／減速

圖表上的百分比是標準模式和高速模式各額定值 (1 kg) 的加減速度為100%時的比率。
關於自動設定J6加速／減速的詳細說明，請參閱以下內容。
INERTIA設定

CX4-A601***

標準模式

高速模式

  • 如果負載重量超過最大載重量，請參閱以下內容。
    「WEIGHT設定 - 負載重量超過最大載重量時的限制」

負載重量超過最大載重量時的限制
CX4機械臂的最大載重量如下。 透過將手臂#5的姿勢限於朝下，可增大載重量。

最大載重量 透過姿勢限制的最大載重量
4 kg 5 kg

如果負載重量超過最大載重量，請保持手臂#5的姿勢在以下圖表的限制角度內使用。

以下圖表所示為負載重量與從垂直方向（重力作用方向）所測量手臂#5限制角度 (A1) 的關聯。（手臂#6尖端負載重量越大，則限制角度越小。）

如果機械臂的動作方向相對於作業面垂直，則手臂#5的姿勢限制相當於作業面的傾斜限制 (A2)。

如果是偏心負載，則負載重心位置和手臂#5旋轉軸的連線與垂直方向的角度 (B) 為限制角度。

另外，負載的偏心量需在手臂#4、5、6的允許力矩和允許慣性力矩內。

負載重量與手臂#5限制角度的關聯

手臂#5與作業面角度的關聯

符號 描述
a 手臂#4
b 手臂#5旋轉軸
c 手臂#5
d 手臂#6
e 手臂#6尖端負載
f 垂直方向
g 水平面
h 作業面

偏心負載時的限制角度

符號 描述
a 手臂#5旋轉軸
b 手臂#5
c 手臂#6
d 重心
e 手臂#6尖端負載
f 垂直方向

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