WEIGHT設定與INERTIA設定

WEIGHT及INERTIA(慣性力矩和離心率)命令係用於設定機器人負載參數。這些設定可最佳化機器人動作。

WEIGHT設定
WEIGHT命令可用於設定負載重量。負載重量增加越多，速度與加速/減速就越少。
INERTIA設定
INERTIA命令可用於設定負載的慣性力矩及離心率。負載慣性力矩增加越多，機械臂#6的加速及減速越少。離心率增加越多，機器人動作的加速及減速則越少。

為確保發揮最佳機器人效能，請務必確保負載(末端夾具及工件的重量)和負載的慣性力矩，都維持在機器人的最大額定值內，且機械臂#6未出現偏心狀況。若負載或慣性力矩超過額定值，或負載出現偏心狀況，請依照以下操作步驟：以下的使用來設定值。

此設定能優化機械臂的動作，減少振動，縮短操作時間，並提高處理大負載的對應能力。另外，可減少末端夾具與工件的慣性力矩大於預設設定時所產生的持續振動。

此外，亦可藉由「負載、慣性、偏心/位移測量公用程式」進行設定。

有關詳細資訊，請參閲以下手冊。
「Epson RC+使用指南 - 負載、慣性、偏心/位移測量公用程式」

CX4系列機械臂的最大載重量為4 (5) kg*。

如下表所示，由於力矩和慣性力矩存在上限，因此負載（末端夾具重量+工件重量）必須滿足這些條件。

負載為力而非重量時，亦需考慮不超過下表中的值。

* 如果負載重量超過最大載重量，請參閱以下內容。
「WEIGHT設定 - 負載重量超過最大載重量時的限制」

負載允許量

力矩
力矩表示施加在關節上以支撐作用在負載（末端夾具+工件）上的重力所需的扭矩大小。負載的重量和偏心量越大，力矩越大，關節上的負載越大，因此請遵守允許量。

夾持扭矩的最大值T利用以下公式計算。

T = m (kg) × L (m) × g (m/s²)

下圖為負載（末端夾具+工件）體積較小時的負載重心位置分佈。參考下圖設計末端夾具，使負載的重心落在允許的範圍內。

符號	描述
a	手臂* 距旋轉中心的距離[mm]
b	手臂* 距旋轉中心的負載中心位置[mm]

最大負載偏心量（關節旋轉中心到負載上限重心的距離）

軸	WEIGHT 1 kg	WEIGHT 2 kg	WEIGHT 3 kg	WEIGHT 4 kg
#4	200 mm	200 mm	200 mm	200 mm
#5	200 mm	200 mm	200 mm	200 mm
#6	200 mm	200 mm	167 mm	125 mm

（最大負載偏心量限於200 mm以下。）

根據負載允許量計算負載上限重心位置時，距離是從手臂#5的旋轉中心算起，而不是從手臂#6的法蘭面算起。計算法蘭面到負載重心的距離時，請減去從手臂#5旋轉中心到法蘭面的距離(= 72.5 mm)。

例：手臂#6旋轉中心的直線上 (B = 0) 的位置施加 2.5 (kg) 負載時手臂#5上限安裝尺寸 (A)

基於允許力矩限制的重心位置：8.86 N·m/(2.5 kg × 9.81 m/s²) = 0.36 m = 360 mm

與表比較，負載上限重心位置為200mm。
法蘭面到負載上限重心位置的距離A = 200 mm -72.5 mm = 127.5 mm

負載上限安裝尺寸

[單位：mm]