Force Guide 8.0の概要

Force Guide 8.0は、下記を総称するオプション製品です。
　力覚センサー
　中間ユニット (力覚センサーとロボットコントローラーを接続)
　ケーブル
　ソフトウェア

Force Guide 8.0は、力の制御や計測などの多様なアプリーション (嵌め合い, 表面加工, 押しつけ, 部品検査, 教示 など) に対応します。
また、力覚センサー出力値 (接触状態)を確認しながらジョグし、マニピュレーターへの教示時間が短縮できます。

Force Guide 8.0の特徴は、次のとおりです。

• フォースガイダンス機能
  力制御機能, フォーストリガー機能, フォースモニター機能, フォース動作制限機能を使った作業を、SPEL+言語を用いず、GUIによって作成できます。

• 力制御機能
  外力に応じて動く座標軸 (Z軸のみ, U軸のみ など)を独立して定め、位置補正が行えます。
  軸ごとに多様な制御特性が実現できます。
  部品の“ばらつき”を許容した作業が実現できます。

• フォーストリガー機能
  微細な力やトルクと、その変化を監視します。

  • 作業しながらの力とトルクに関する成否判定や、条件分岐がプログラミングできます。
  • 力とトルク監視によるワーク端や凹凸位置が検出できます。
  • 力とトルクに関する異常状態が検知できます。

• フォースモニター機能
  様々な座標系での力やトルク、ロボットの位置情報のチャートが表示できます。
  PCへファイルとしてデータを保存できます。

  • 保存したデータを、フォースモニター上で読み込んで解析を行うことができます。複数のファイルを同時に読み込んで比較することもできます。
  • 保存したデータを、調整時間短縮用ツールや、工程管理データとして活用できます。

• フォース動作制限機能
  位置と姿勢の変化を監視します。
  作業しながらの位置と姿勢に関する成否判定や、条件分岐がプログラミングできます。
  力制御動作中に位置と姿勢監視を加えることで、より確実な組立作業ができます。
  位置と姿勢に関する異常状態が検知できます。

• 重力補償機能
  姿勢変化をともなう下記の機能への重力の影響を低減します。
  力制御機能, フォーストリガー機能, フォースモニター機能

• マスプロパティーウィザード
  CADデータから算出したり、エンドエフェクターを取りはずすことなく、重心位置の算出や、負荷質量の計測ができます。

• インピーダンスウィザード
  力制御機能に用いるパラメーターの動作への影響度合いを調べることができます。

• ダイレクトティーチ+タッチジョグ
  力覚センサーに力を加えて、ロボットの手先を直接手で動かすことができます。