用語の定義

• 位置
  ある座標系の、座標系や物体の位置です。位置データ (X, Y, Z)で表します。

• 姿勢
  ある座標系の、座標系や物体の姿勢です。姿勢データ (U, V, W)で表します。

• 位置姿勢
  ある座標系の、座標系や物体の位置と姿勢です。位置と姿勢データ (X, Y, Z, U, V, W)で表します。

• 力覚センサー
  弊社のセンサーで、並進方向 (Fx, Fy, Fz)と、回転方向 (Tx, Ty, Tz)の計6軸の力とトルクを検出します。次の3種類があります。

  S2503, S2506, S25010

• センサーフランジ
  力覚センサーをロボットに取りつけるため、力覚センサーとロボットの手首フランジの間に取りつける部品です。

• フランジオフセット
  センサーフランジのオフセットです。ロボットのツール0座標系からみた力覚センサーの底面中心位置を原点として、方向が力覚センサー座標系と一致する座標系の位置姿勢を設定します。

• フォース機能
  Force Guide 8.0が提供する力覚センサーを使った機能です。

• 力制御機能
  力覚センサーを使用して、与えられた目標の力、またはトルクを達成するようにロボットを制御する機能です。

• 仮想慣性係数 (Mass)
  力制御機能の仮想的な質量のためのパラメーターです。力制御機能の加速度に影響します。

• 仮想粘性係数 (Damper)
  力制御機能の仮想的な粘性のためのパラメーターです。力制御機能の速度に影響します。

• 仮想弾性係数 (Spring)
  力制御機能の仮想的なバネ係数のためのパラメーターです。力制御機能の移動量に影響します。

• フォーストリガー機能
  力覚センサーを使用し計測した力やトルクが、設定された条件になったことを検出して、処理を分岐させる機能です。

• フォースモニター機能
  力覚センサーが検出した力情報やロボットの位置情報を計測する機能です。

  • 力情報
    力覚センサーの検出した力とトルク
  • 位置情報
    位置制御と力制御を含む指令位置と、位置制御のみの指令位置や、力制御の差分

  計測したデータは、ファイルに保存できます。保存したファイルは、読み込んで解析や比較を行うことができます。

• フォース動作制限機能
  ロボットの位置や姿勢が、設定された条件になったことを検出して、処理を分岐させる機能です。

• フォースガイダンス機能
  力制御機能, フォーストリガー機能, フォースモニター機能を使った作業を、SPEL+言語を用いず、GUIによって作成する機能です。

• 力覚センサー座標系
  力覚センサーが力を検出する座標系です。力覚センサー固有の座標系です。変更は、できません。

• フォース座標系
  フォース機能を実行する座標系です。現在使用しているツール座標系のオフセットで定義します。

• 重力補償
  力覚センサーの受ける重力の影響を軽減する機能です。

• マスプロパティー
  重力補償のための質量特性パラメーターです。力覚センサーよりも先端に取りつけられているすべての物体(ハンド, ワークなど)の重さと重心位置を設定します。

• 重力方向
  重力補償のためのロボットに対する重力の方向です。ベース座標系における重力方向のベクトル(X, Y, Z)です。

• フォースガイドシーケンス
  作業に必要なフォースガイドオブジェクトを、特定の順番でグルーピングしたものです。フォースガイドシーケンスには、任意の汎用オブジェクトを配置して作成する汎用フォースガイドシーケンスと、あらかじめ定義された特定の作業の専用フォースガイドシーケンスがあります。
  専用フォースガイドシーケンスには、次の種類があります。

  貼付けシーケンス
  ネジ締めシーケンス
  高さ検査シーケンス
  挿入シーケンス

• フォースガイドオブジェクト
  フォースガイダンス機能で使用する、特定の動作を実現する処理のかたまりです。
  フォースガイドオブジェクトには、任意のシーケンスに追加できる汎用フォースガイドオブジェクトと、専用フォースガイドシーケンスに自動的に配置される専用フォースガイドオブジェクトがあります。

  汎用フォースガイドオブジェクトには、次の種類があります。

  接触オブジェクト
  脱力オブジェクト
  倣い移動オブジェクト
  面合わせオブジェクト
  押付け探りオブジェクト
  接触探りオブジェクト
  押付けオブジェクト
  押付け移動オブジェクト
  条件分岐オブジェクト
  SPEL関数オブジェクト

  専用フォースガイドオブジェクトには、次の種類があります。

  貼付けオブジェクト
  ネジ締めオブジェクト
  ネジ締め直しオブジェクト
  高さ検査オブジェクト
  挿入オブジェクト
  引張り試験オブジェクト

• フォースオブジェクト
  フォース機能を使うために必要なプロパティーを、機能ごとにまとめたものです。 フォースオブジェクトには、次の種類があります。

  フォースコントロールオブジェクト
  フォース座標オブジェクト
  フォーストリガーオブジェクト
  フォースモニターオブジェクト
  フォース動作制限オブジェクト

• フォースコントロールオブジェクト
  力制御機能に使用するためのフォースオブジェクトです。

• フォース座標オブジェクト
  フォース機能を実行する座標系を定義するためのフォースオブジェクトです。

• フォーストリガーオブジェクト
  フォーストリガー機能を使用するためのフォースオブジェクトです。

• フォースモニターオブジェクト
  フォースモニター機能を使用するためのフォースオブジェクトです。

• フォース動作制限オブジェクト
  フォース動作制限機能を使用するためのフォースオブジェクトです。

• プロパティー
  下記に含まれるパラメーターです。プロパティーは、設定や取得ができます。

  フォースガイドシーケンス
  フォースガイドオブジェクト
  フォースオブジェクト

• リザルト
  下記に含まれ、フォースガイドシーケンスやフォースガイドオブジェクトの実行後に返される値です。

  フォースガイドシーケンス
  フォースガイドオブジェクト

• ステータス
  フォースオブジェクトに含まれ、フォース機能の実行後に返される値です。

• フォースファイル
  フォースオブジェクトを保存するファイルです。

• フォースエディター
  フォースファイルを編集するGUIです。ロボットマネージャーや、プロジェクト エクスプローラーから開くことができます。

• フォースモニター
  力覚センサーの値や、ロボットの位置をグラフで表示するGUIです。

• インピーダンスウィザード
  力制御機能のパラメーターを調整するウィザードです。

• マスプロパティーウィザード
  マスプロパティーを調整するウィザードです。

• 定格荷重
  センサーの仕様を満たすことができる最大荷重です。

• 許容荷重
  センサーの精度を保つことができる最大荷重です。

• ダイレクトティーチ
  力覚センサーに力を加え続けることで、ロボットの手先を連続的に動かす機能です。

• タッチジョグ
  力覚センサーを軽く叩くように力を加えて、ロボットの手先を一定距離動かす機能です。