术语定义

• 位置
  某坐标系的坐标系或对象的位置，使用位置数据(X, Y, Z)表示。

• 姿势
  某坐标系的坐标系或对象的姿势，使用姿势数据(U, V, W)表示。

• 位置姿势
  某坐标系的坐标系或对象的位置和姿势，使用位置数据和姿势数据(X, Y, Z, U, V, W)表示。

• 力觉传感器
  爱普生制造的传感器，用于检测六个轴在平移方向(Fx, Fy, Fz)和旋转方向(Tx, Ty, Tz)的力和转矩。该传感器有以下三种类型。

  S2503, S2506, S25010

• 传感器法兰
  该法兰安装在力觉传感器和机器人腕关节法兰之间，以便将力觉传感器安装到机器人上。

• 法兰偏移
  传感器法兰的偏移。使用力觉传感器的底部中心位置(从机器人的工具0坐标系的角度)作为原点，并设定坐标系的位置和姿势，以使其方向与力觉传感器坐标系对齐。

• 力觉功能
  这些功能使用Force Guide 8.0提供的力觉传感器。

• 力控制功能
  此功能使用力觉传感器控制机器人输出给定的目标力和转矩。

• 虚拟惯性系数(Mass)
  此参数表示力控制功能的虚拟质量。它会影响力控制功能的加速度。

• 虚拟阻尼系数(Damper)
  此参数表示力控制功能的虚拟粘滞。它会影响力控制功能的速度。

• 虚拟弹性系数(Spring)
  此参数表示力控制功能的虚拟弹性系数。它会影响力控制功能的移动量。

• 力觉触发器功能
  此功能可检测使用力觉传感器测量的力和转矩是否达到设定的值，然后将过程分叉。

• 力觉监视器功能
  此功能用于测量由力觉传感器检测的力信息以及机器人的位置信息。

  • 力信息
    力觉传感器检测的力和转矩
  • 位置信息
    包括位置控制和力控制的命令位置、仅包括位置控制的命令位置、以及力控制的差异

  测量的数据可以保存到文件中。您可以读取保存的文件以进行分析或比较。

• 力觉动作限制功能
  此功能用于检测机器人的位置和姿态是否达到设定的条件，然后执行条件分支处理。

• 力觉向导功能
  利用GUI(而无需使用SPEL+语言)创建使用力控制功能、力觉触发器功能和力觉监视器功能的操作。

• 力觉传感器坐标系
  力觉传感器在其中检测力的坐标系。它是特定于力觉传感器的坐标系，而且不可更改。

• 力觉坐标系
  在其中执行力觉功能的坐标系。它由当前使用的工具坐标系的偏移定义。

• 重力补偿
  此功能用于减少重力对力觉传感器的影响。

• 质量属性
  用于重力补偿的质量特性参数。设定安装区域比力觉传感器更靠近工具顶端的所有对象(夹具、工件等)的重量和重心位置。

• 重力方向
  重力相对于机器人的方向，用于重力补偿。它由基础坐标系中的重力方向矢量(X, Y, Z)定义。

• 力觉向导序列
  它是按特定顺序将操作所需的力觉向导对象的分组。力觉向导序列有两种类型，一种是通过任意排列通用对象并创建力觉向导序列，另一种是使用特定应用的模板创建力觉向导序列。
  专用力觉向导对象用以下类型。

  Paste序列
  ScrewTighten序列
  HeightInspect序列
  Insert序列

• 力觉向导对象
  以下是力觉向导功能用于实现特定动作的一组处理。
  力觉向导对象的类型如下所示：力觉向导对象有两种，一种是可添加到任意序列中的通用力觉向导对象，另一种是自动添加到力觉向导序列模板的专用力觉向导对象。

  通用力觉向导对象包括以下类型。

  Contact对象
  Relax对象
  FollowMove对象
  SurfaceAlign对象
  PressProbe对象
  ContactProbe对象
  Press对象
  PressMove对象
  Decision对象
  SPELFunc对象

  专用力觉向导对象用以下类型。

  Paste对象
  ScrewTighten 对象
  ScrewRetighten 对象
  HeightInspect 对象
  Insert 对象
  TensileTest 对象

• 力觉对象
  使用各个力觉功能所需的一组属性。 力觉对象的类型如下所示。

  压力控制对象
  力觉坐标对象
  力觉触发器对象
  力监视器对象
  力觉动作限制对象

• 力觉控制对象
  用于力控制功能的力觉对象。

• 力觉坐标对象
  用于定义执行力觉功能时所在坐标系的力觉对象。

• 力觉触发器对象
  用于使用力觉触发器功能的力觉对象。

• 力觉监视器对象
  用于使用力觉监视器功能的力觉对象。

• 力觉动作限制对象
  用于使用力觉动作限制功能的力觉对象。

• 属性
  以下项目中包含的参数。属性可以设定或获取。

  力觉向导序列
  力觉向导对象
  力觉对象

• 结果
  属性包含在以下项目中，并会在执行力觉向导序列或力觉向导对象后返回一个值。

  力觉向导序列
  力觉向导对象

• 状态
  力觉对象中包含的值，在执行力觉功能之后返回。

• 力觉文件
  力觉对象存储在此文件中。

• 力觉编辑器
  此图形用户界面(GUI)用于编辑力觉文件。可以从Robot Manager和Project Explorer打开该编辑器。

• 力觉监视器
  此图形用户界面(GUI)用于在图形中显示力觉传感器值或机器人的位置。

• 阻抗向导
  此向导用于调整力控制功能的参数。

• 质量属性向导
  此向导用于调整质量属性。

• 额定负载
  能满足传感器规格要求的最大负载。

• 过载能力
  能保持传感器精度的最大负载。

• 直接示教
  通过对力觉感应器持续施力，从而使机器人手臂夹具末端持续移动的功能。

• 轻触步进
  通过给力觉感应器施加一种轻轻敲击的力，来使机器人手臂夹具末端移动一定距离的功能。