设置Force Guide 8.0

下文介绍使用Force Guide 8.0所需的安装步骤。
在使用Force Guide 8.0力觉功能和直接示教+轻触步进时，需按照以下步骤进行操作。

力觉功能和直接示教+轻触步进功能可交替使用。

1. 安装机器人系统
   请参阅以下手册并设置机器人系统。
   安全手册
   Epson RC+ 8.0 用户指南
   机械手手册
   控制器手册

2. 检查附件
   检查力觉传感器包装中包含的部件。有关详细信息，请参阅以下章节。
   硬件篇1. 附带物品

3. 力觉传感器安装和布线
   将力觉传感器安装到机器人上，并将其与控制器相连接。有关详细信息，请参阅以下章节。
   硬件篇6. 安装方法

4. 安装软件
   Force Guide 8.0的软件包含在Epson RC+ 8.0中。有关安装步骤，请参阅以下手册。
   “Epson RC+ 8.0 用户指南”

5. 设置力觉传感器
   首先将力觉传感器与机器人相连接。然后，检查力觉传感器是否正确与控制器相连接，并检查通信是否成功。有关详细信息，请参阅以下章节。
   软件篇1. 检查连接

6. 设置力觉传感器补偿
   配置力觉传感器校正所需的设定，并检查是否可以获取在力觉坐标系中正确校正的传感器值。有关详细信息，请参阅以下章节。
   软件篇2. 力觉传感器校正

7. 执行压力功能
   运行各个力觉功能。
   力觉功能可以在力觉向导功能或SPEL+程序中运行。推荐选用力觉向导功能。

   • 使用力觉向导功能运行力觉功能
     各个力觉功能通过力觉向导程序和力觉向导对象创建并运行。
     有关详细信息，请参阅以下章节。
     软件篇 4. 力觉向导功能

   • 使用SPEL+程序中运行力觉功能
     在SPEL+程序中运行各个力觉功能。
     有关详细信息，请参阅以下章节。
     软件篇 5. 力觉功能的SPEL+编程

8. 执行直接示教+轻触步进
   运行直接示教和轻触步进。
   轻触步进功能必须配合TP2使用。

   • 使用TP2进行直接示教和轻触步进操作的详细信息，请参阅以下手册。
     "机器人控制器 选件 示教器 TP2 - 操作篇 - [直接示教+步进示教]"

   • 使用TP4进行直接示教的详细信息，请参阅以下手册。
     "机器人控制器 选件 示教器 TP4 - 力觉传感器的直接示教"