力觉传感器坐标系

此坐标系是用力觉传感器检测力的坐标系。

此坐标系由平移方向(Fx, Fy, Fz)和各轴的旋转方向(Tx, Ty, Tz)定义。Tx, Ty, Tz表示分别朝Fx, Fy, Fz的正向顺时针旋转。

此坐标系是力觉传感器自身的坐标系，无法更改。使用力觉功能时，在力觉传感器坐标系中检测的力值会自动转换到力觉坐标系中。

使用爱普生传感器法兰连接力觉传感器和6轴机器人时，力觉传感器只能采用一种物理方式安装到机器人上，所以选择0脉冲姿势时，台面安装和吊顶安装机器人相比，在工具0坐标系中将绕TLZ轴旋转180度。