力覚センサー座標系

力覚センサーが力を検出する座標系です。

並進Fx, Fy, Fzと各軸回りの回転Tx, Ty, Tzで定義されます。Tx, Ty, Tzは、それぞれFx, Fy, Fzの正方向に向かって、右回りを正の方向とする回転です。

力覚センサー固有で、変更はできません。フォース機能を使用する場合、力覚センサー座標系で検出した力は、自動的にフォース座標系に変換されます。

弊社のセンサーフランジを使用して力覚センサーと6軸型ロボットを接続している場合は、力覚センサーは、ロボットに対して物理的に一意にしか取りつけられないため、架台取付時と天井取付時を比べると、力覚センサー座標系は、0 Pulse姿勢を取ったとき、ツール0座標系のTLZ軸回りに180度回転します。