座標系について

ここでは、Force Guide 8.0を使用するために必要な座標系、特に力覚センサー座標系とフォース座標系について説明します。座標系はすべて右手系で、用途に応じて次の座標系を使用します。

• ロボット座標系
  ロボット固有の座標系です。デフォルトベース座標系 (Base)、またはワールド座標系 (World)ともいいます。

• ローカル座標系
  動作エリア内に位置するユーザー定義の座標系です。(Local)

• ツール座標系
  ロボットの第6関節フランジに取りつけたツールの座標系です。(Tool)一般に、エンドエフェクター座標系とも言われます。

• フォース座標系
  ツール座標系からオフセット持った座標系です。(Force)フォース機能は、全てフォース座標系にしたがって実行されます。

• 力覚センサー座標系
  ロボットに関係なく、力覚センサー固有の座標系です。(ForceSensor)

原点からフォース座標系までの位置や 姿勢の変化

フォース座標系は、ロボット座標系, ローカル座標系, ツール座標系の影響を受けます。
これらの影響をおよぼす座標系の詳細は、以下のマニュアルを参照してください。
"Epson RC+ 8.0 ユーザーズガイド"

例: スカラ型ロボットの座標系