フォース座標系

フォース座標系は、フォース機能を実行する座標系です。
並進Fx, Fy, Fzと、各軸回りの回転Tx, Ty, Tzで定義されます。Tx, Ty, Tzは、それぞれFx, Fy, Fzの正方向に向かって、右回りを正の方向とする回転です。

現在使用しているツール座標系におけるオフセットで定義します。そのため、ロボットが移動したり、ツール設定を変更したりすると、ベース座標系におけるフォース座標系の位置姿勢は変化します。フォース座標系は、ワークの端など接触し実際に力がかかる位置を指定してください。

• SPEL+言語の場合
  フォース座標系は、フォース座標オブジェクトFCSによって定義されます。FSetステートメント、またはロボットマネージャーのフォースデータパネルにより設定します。デフォルトのフォース座標系は、選択されたツール座標系と一致する座標系で、FCS0に定義されています。変更は、できません。
• フォースガイダンス機能の場合
  フォース座標系は、フォースガイドシーケンスのプロパティーで定義されます。フォースガイドウィンドウで設定します。