設置Force Guide 8.0

以下說明使用Force Guide 8.0前的設定程序。
在使用Force Guide 8.0的力覺功能和直接教導+輕觸步進時，需按照下面的步驟進行作業。

力覺功能和直接教導+輕觸步進功能可以交替使用。若要使用Force Guide 8.0的力覺功能，請執行下列工作。

1. 機器人系統配置
   請參閱下列手冊並設定機器人系統。
   Safety Manual
   Epson RC+ 8.0 User's Guide
   Manipulator Manual
   Controller Manual

2. 確認配件
   檢查力覺感應器包裝隨附的零件。如需詳細資訊，請參閱下列章節。
   硬體篇: 隨附物品

3. 力覺感應器的安裝及接線
   將力覺感應器安裝至機器人，並連接至控制器。如需詳細資訊，請參閱下列章節。
   硬體篇: 安裝方法

4. 安裝軟體
   Force Guide 8.0的軟體隨附於Epson RC+ 8.0。安裝方法請參閱以下手冊。
   "Epson RC+ 8.0 用戶指南"

5. 設定力覺感應器
   首先，連結力覺感應器與機器人。然後，檢查力覺感應器是否正確連接至控制器，且通訊是否成功。如需詳細資訊，請參閱下列章節。
   軟體篇: 檢查連接狀況

6. 設定力覺感應器修正
   設定進行力覺感應器修正所需的設定，並檢查是否可擷取已在力覺座標系中正確修正的感應器值。如需詳細資訊，請參閱下列章節。
   軟體篇: 力覺感應器修正

7. 執行力覺功能
   執行每項力覺功能。
   力覺功能可以透過力覺引導功能或SPEL+程式執行。建議使用力覺引導功能。

   • 透過力覺引導功能執行力覺功能
     透過力覺引導序列和力覺引導物件的組合執行每項力覺功能。
     如需詳細咨詢，請參閲下列章節。
     軟體篇 力覺引導功能

   • 透過SPEL＋程式執行力覺功能
     透過SPEL＋程式執行每項力覺功能。
     如需詳細咨詢，請參閲下列章節。
     軟體篇 力覺功能的SPEL+程式

8. 執行直接示教+輕觸步進
   執行直接教導和輕觸步進。
   只有TP2可以使用輕觸步進功能。

   • 有關TP2執行直接教導和輕觸步進操作的詳細咨詢，請參閲下列手冊。
     "機器人控制器選配資訊教導器 TP2 - Operation - [直接示教+步進示教]"

   • 有關TP4執行直接教導操作的詳細咨詢，請參閲下列手冊。
     "機器人控制器選配資訊教導器 TP4 - 力覺感應器直接示教"