Einstellung des Arbeitsbereichs über den Pulsbereich

Pulse sind die Grundeinheit der Manipulatorbewegung. Der Bewegungsbereich (Arbeitsbereich) des Manipulators wird durch den unteren und oberen Pulsgrenzwert (Pulsbereich) für jedes Gelenk festgelegt.
Die Pulswerte werden vom Encoderausgang des Servomotors abgelesen.
Der maximale Pulsbereich wird in den folgenden Abschnitten beschrieben.
Der Pulsbereich muss innerhalb des Bereichs der mechanischen Anschläge eingestellt werden.
Maximaler Pulsbereich des Gelenks #1
Maximaler Pulsbereich des Gelenks #2
Maximaler Pulsbereich des Gelenks #3
Maximaler Pulsbereich des Gelenks #4

KERNPUNKTE

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Sobald der Manipulator einen Fahrbefehl erhält, prüft er, ob die durch den Befehl angegebene Zielposition innerhalb des Pulsbereichs liegt, bevor er arbeitet. Wenn die Zielposition außerhalb des eingestellten Pulsbereichs liegt, tritt ein Fehler auf und der Manipulator bewegt sich nicht.

Gehen Sie zu [Werkzeug] – [Robotermanager] – [Bereich] und nehmen Sie die Einstellung vor.
Diese Einstellung kann auch über die Range-Anweisung im [Befehlseingabefenster] vorgenommen werden.

Maximaler Pulsbereich des Gelenks #1

Die 0 (Null)-Pulsposition des Gelenks #1 ist die Position, in der der Arm #1 auf der X-Koordinatenachse in die positive (+) Richtung zeigt.
Mit dem 0-Puls als Startpunkt wird der Gegenuhrzeigersinn-Pulswert als positiv (+) und der Uhrzeigersinn-Pulswert als negativ (-) definiert.

	Armlänge (mm)	Montagespezifikationen
		Tischoberfläche	Decke	Wand
A: Max. Bewegungsbereich (Grad)	450	±152	±105	±105
	550		±152	±135
	650			±148
B: Max. Pulsbereich (Impuls)	450	-1128676 bis +4405476	273067 bis +3549867	-273067 bis +3549867
	550		-1128676 bis +4405476	-819200 bis +4096000
	650			-1055858 bis +4332658

Maximaler Pulsbereich des Gelenks #2

Die 0 (Null)-Pulsposition von Gelenk #2 ist die Position, an der der Arm #2 mit dem Arm #1 ausgerichtet ist. (Die Ausrichtung von Arm #1 spielt keine Rolle.)
Mit dem 0-Puls als Startpunkt wird der Gegenuhrzeigersinn-Pulswert als positiv (+) und der Uhrzeigersinn-Pulswert als negativ (-) definiert.

	Armlänge (mm)	Umgebungsspezifikationen	Z-Wert-Bereich (mm)	Montagespezifikationen
				Tischoberfläche	Decke	Wand
A: Max. Bewegungsbereich (Grad)	450	S, E	0 ≥ Z ≥ -270	±147,5	±125
			-270 > Z ≥ -330	±145
		C, P	0 ≥ Z ≥ -240	±147,5
			-240 > Z ≥ -300	±137,5
	550	S, E	-	±147,5
		C, P	0 ≥ Z ≥ -240	±147,5	±145
			-240 > Z ≥ -300	±145
	650	S, E, C, P	-	±147,5
B: Max. Pulsbereich (Impuls)	450	S, E	0 ≥ Z ≥ -270	±2685156	±2275556
			-270 > Z ≥ -330	±2639644
		C, P	0 ≥ Z ≥ -240	±2685156
			-240 > Z ≥ -330	±2503111
	550	S, E	-	±2685156
		C, P	0 ≥ Z ≥ -240	±2685156	±2639644
			-240 > Z ≥ -300	±2639644
	650	S, E, C, P	-	±2685156

Maximaler Pulsbereich des Gelenks #3

Die 0 (Null)-Pulsposition von Gelenk #3 ist die Position, an der sich die Welle an ihrer oberen Grenze befindet. Der Pulswert ist immer negativ, da sich das Gelenk #3 von der 0‑Pulsposition nach unten bewegt.

Symbol	Beschreibung
a	Oberer Grenzwert: 0 Impulse

	Gelenk #3 Hub	Umgebungsspezifikationen
		S, E	C	P
Max. Bewegungsbereich (mm)	200 mm	-200 bis 0	-170 bis 0
	300 mm	-330 bis 0	-300 bis 0
Max. Pulsbereich (Puls)	2	-1092267 bis 0	-928427 bis 0
	3	-1802240 bis 0	-1638400 bis 0

KERNPUNKTE

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Bei Manipulatormodellen mit Reinraum & ESD-Spezifikationen und geschütztem Modell kann der durch den mechanischen Anschlag von Gelenk #3 festgelegte Arbeitsbereich nicht verändert werden.

Maximaler Pulsbereich des Gelenks #4

Die 0 (Null)-Pulsposition von Gelenk #4 ist die Position, in der die ebene Fläche nahe dem Ende der Welle zum Ende von Arm #2 zeigt. (Die Ausrichtung von Arm #2 spielt keine Rolle.)
Mit dem 0-Puls als Startpunkt wird der Gegenuhrzeigersinn-Pulswert als positiv (+) und der Uhrzeigersinn-Pulswert als negativ (-) definiert.

	Alle Modelle
A: Max. Bewegungsbereich (Grad)	±360
B: Max. Pulsbereich (Impuls)	±1668189