Einstellung des Arbeitsbereichs durch mechanische Anschläge
Mechanische Anschläge legen den absoluten Arbeitsbereich fest, der den Bewegungsspielraum des Manipulators physikalisch begrenzt.
Sowohl Gelenk #1 als auch Gelenk #2 haben Gewindebohrungen an Positionen, die den Winkeln für den Einstellbereich entsprechen. Die Positionen der mechanischen Anschläge (variabel) legen den Arbeitsbereich fest. Setzen Sie die Schrauben in die Gewindelöcher ein, die den einzustellenden Winkeln entsprechen.
Das Gelenk #3 kann auf eine beliebige Länge eingestellt werden, die kleiner als der maximale Hub ist.
Spezifikationen für die Tischmontage
| Symbol | Beschreibung |
|---|---|
| a | Mechanischer Anschlag von Gelenk #3 (unterer mechanischer Anschlag) |
| b | Mechanischer Anschlag von Gelenk #3 (oberer mechanischer Anschlag) *Die Position darf nicht verändert werden. |
| c | Mechanischer Anschlag von Gelenk #2 (variabel) |
| d | Mechanischer Anschlag von Gelenk #1 (fest) |
| e | Mechanischer Anschlag von Gelenk #1 (variabel) |
| f | Mechanischer Anschlag von Gelenk #2 (fest) |
Spezifikationen für die Wandmontage
Hier werden nur die Anschlagpositionen erläutert, die sich von denen des Modells mit Tischmontage-Spezifikationen unterscheiden.
| Symbol | Beschreibung |
|---|---|
| a | Mechanischer Anschlag von Gelenk #1 (fest) |
| b | Mechanischer Anschlag von Gelenk #1 (variabel) |
Spezifikationen für die Deckenmontage
Hier werden nur die Anschlagpositionen erläutert, die sich von denen des Modells mit Tischmontage-Spezifikationen unterscheiden.
| Symbol | Beschreibung |
|---|---|
| a | Mechanischer Anschlag von Gelenk #1 (fest) |
| b | Mechanischer Anschlag von Gelenk #1 (variabel) |
Einstellen der mechanischen Anschläge der Gelenke #1 und #2
Sowohl Gelenk #1 als auch Gelenk #2 haben Gewindebohrungen an Positionen, die den Winkeln für den Einstellbereich entsprechen. Die Positionen der mechanischen Anschläge (variabel) legen den Arbeitsbereich fest.
Gehen Sie wie folgt vor, um die Schrauben in den Löchern zu installieren, die dem einzustellenden Winkel entsprechen.
- Schalten Sie die Steuerung aus.
- Setzen Sie eine Innensechskantschraube in das Gewindeloch ein, das dem Einstellwinkel entspricht, und ziehen Sie sie fest.
| Gelenk # | Innensechskantschraube | Anzahl der Schrauben | Empfohlenes Anzugsmoment | Festigkeit |
|---|---|---|---|---|
| 1 | Vollgewinde M10 × 20 | 1 für jede Seite | 18,0 N·m (194 kgf·cm) | Entsprechend ISO 898-1 Property Class 10.9 oder 12.9 |
| 2 | Vollgewinde M8 × 10 |
Schalten Sie die Steuerung ein.
Stellen Sie den Pulsbereich entsprechend den neuen Positionen der mechanischen Anschläge ein.
KERNPUNKTE
Achten Sie darauf, den Pulsbereich innerhalb der Positionen des mechanischen Anschlagbereichs einzustellen.
Beispiel: Einstellen von Gelenk #1 auf -135° bis +135° und Gelenk #2 auf -125° bis +125° für den GX8-A**2S*
Führen Sie den folgenden Befehl im [Befehlseingabefenster] aus.>JRANGE 1,-819200,4096000 'Sets the pulse range of Joint #1 >JRANGE 2,-2275556,+2275556 'Sets the pulse range of Joint #2 >RANGE 'Confirms the setting value using the Range statement -819200,4096000,-2275556,2275556,-1092267,0,-1668189, 1668189Bewegen Sie den Arm von Hand, bis er die mechanischen Anschläge berührt, um sicherzustellen, dass die Bewegung des Arms während des Betriebs nicht behindert wird, z. B. durch Anschlagen von Peripheriegeräten.
Betreiben Sie das Gelenk mit den neuen Einstellungen bei niedrigen Geschwindigkeiten, bis es die Positionen der minimalen und maximalen Werte des Pulsbereichs erreicht. Stellen Sie sicher, dass der Arm nicht gegen mechanische Anschläge stößt.
(Überprüfen Sie die Position der mechanischen Anschläge und den eingestellten Bewegungsbereich.)Beispiel: Einstellen von Gelenk #1 auf -85° bis +115° und Gelenk #2 auf -100° bis +100° für den GX8-A**2S*
Führen Sie den folgenden Befehl im [Befehlseingabefenster] aus.>MOTOR ON 'Turns on the motor >POWER LOW 'Sets to low power mode >SPEED 5 'Sets to low speed >PULSE 91022,0,0,0 'Moves to the minimum pulse position of Joint #1 >PULSE 3731912,0,0,0 'Moves to the maximum pulse position of Joint #1 >PULSE 1638400,-1820444,0,0 'Moves to the minimum pulse position of Joint #2 >PULSE 1638400,1820444,0,0 'Moves to the maximum pulse position of Joint #2
Die Pulse-Anweisung (Go Pulse-Anweisung) bewegt alle Gelenke gleichzeitig auf die angegebenen Positionen. Legen Sie sichere Positionen fest, nachdem Sie die Bewegung der Gelenke, deren Pulsbereich geändert wurde, sowie die der anderen Gelenke berücksichtigt haben.
In diesem Beispiel wird beim Prüfen von Gelenk #2 das Gelenk #1 in die 0°-Position (Pulswert: 1638400) nahe der Mitte seines Arbeitsbereichs bewegt.
Wenn der Arm gegen einen mechanischen Anschlag stößt oder ein Fehler auftritt, nachdem der Arm gegen einen mechanischen Anschlag gestoßen ist, setzen Sie entweder den Pulsbereich auf einen engeren Pulsbereich zurück, so dass nichts die Bewegung des Arms blockiert, oder erweitern Sie die Positionen der mechanischen Anschläge innerhalb der Grenze.
Mechanischer Anschlag von Gelenk #1
| Montagespezifikationen | Armlänge (mm) | a | b | c | d | e | f | |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
Max. Bewegungsbereich (Grad) | Tischoberfläche | 450, 550, 650 | 115° | 135° | 152° | -152° | -135° | -115° |
| Decke | 450 | 85° | 105° | - | - | -105° | -85° | |
| 550, 650 | 115° | 135° | 152° | -152° | -135° | -115° | ||
| Wand | 450 | 85° | 105° | - | - | -105° | -85° | |
| 650 | 115° | 135° | 148° | -148° | -135° | -115° | ||
Max. Pulsbereich (Puls) | Tischoberfläche | 450, 550, 650 | 3731912 | 4096000 | 4405476 | -1128676 | -819200 | -455111 |
| Decke | 450 | 3185778 | 3549867 | - | - | -273067 | 91022 | |
| 550, 650 | 3731912 | 4096000 | 4405476 | -1128676 | -819200 | -455111 | ||
| Wand | 450 | 3185778 | 3549867 | - | - | -273067 | 91022 | |
| 650 | 3731912 | 4096000 | 4332658 | -1055858 | -819200 | -455111 |
| Montagespezifikationen | Armlänge (mm) | g | h | i | j | k | l | |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
Max. Bewegungsbereich (Grad) | Wand | 550 | 55 | 85 | 135 | -135 | -85 | -55 |
Max. Pulsbereich (Puls) | 2639645 | 3185778 | 4096000 | -819200 | 91022 | 637156 |
Mechanischer Anschlag von Gelenk #2
Max. Bewegungsbereich (Grad):
| Armlänge (mm) | Montage-spezifikationen | Umgebungs-spezifikationen | Z-Wert-Bereich (mm) | m | n | o | p | q |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 450 | Tischoberfläche | S, E | 0 ≥ Z ≥ -270 | +100 | +125 | ±147,5 | -125 | -100 |
| -270 > Z ≥ -330 | ±145 | |||||||
| C, P | 0 ≥ Z ≥ -240 | ±147,5 | ||||||
| -240 > Z ≥ -300 | ±137,5 | |||||||
| Decke | S, E, C, P | - | +79 | +103 | ±125 | -103 | -79 | |
| Wand | ||||||||
| 550 | Tischoberfläche | S, E | - | +100 | +125 | ±147,5 | -125 | -100 |
| C, P | 0 ≥ Z ≥ -240 | ±147,5 | ||||||
| -240 > Z ≥ -300 | ±145 | |||||||
| Decke | S, E | - | ±147,5 | |||||
| C, P | - | ±145 | ||||||
| Wand | S, E | - | ±147,5 | |||||
| C, P | - | ±145 | ||||||
| 650 | Tischoberfläche | S, E, C, P | - | ±147,5 | ||||
| Decke | ||||||||
| Wand |
Max. Pulsbereich (Puls):
| Armlänge (mm) | Montage-spezifikationen | Umgebungs-spezifikationen | Z-Wert-Bereich (mm) | m | n | o | p | q |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 450 | Tischoberfläche | S, E | 0 ≥ Z ≥ -270 | +1820444 | +2275556 | ±2685156 | -2275556 | -1820444 |
| -270 > Z ≥ -330 | ±2639644 | |||||||
| C, P | 0 ≥ Z ≥ -240 | ±2685156 | ||||||
| -240 > Z ≥ -300 | ±2503111 | |||||||
| Decke | S, E, C, P | - | +1438151 | +1875058 | ±2275556 | -1875058 | -1438151 | |
| Wand | ||||||||
| 550 | Tischoberfläche | S, E | - | +1820444 | +2275556 | ±2685156 | -2275556 | -1820444 |
| C, P | 0 ≥ Z ≥ -240 | ±2685156 | ||||||
| -240 > Z ≥ -300 | ±2639644 | |||||||
| Decke | S, E | - | ±2685156 | |||||
| C, P | - | ±2639644 | ||||||
| Wand | S, E | - | ±2685156 | |||||
| C, P | - | ±2639644 | ||||||
| 650 | Tischoberfläche | S, E, C, P | - | ±2685156 | ||||
| Decke | ||||||||
| Wand |
Einstellen des mechanischen Anschlags von Gelenk #3
KERNPUNKTE
Diese Methode kann nur für die Manipulatormodelle mit Standardspezifikationen (GX8-****S*) und ESD-Spezifikationen (GX8-****E*) verwendet werden.
Bei Manipulatormodellen mit Reinraum & ESD-Spezifikationen (GX8-****C*) und geschützten Modellen (GX8-****P*) kann der vom mechanischen Anschlag von Gelenk #3 eingestellte Arbeitsbereich nicht geändert werden.
Schalten Sie die Steuerung ein und schalten Sie die Motoren mit der Motor OFF-Anweisung aus.
Drücken Sie die Welle nach oben, während Sie den Bremslöseschalter betätigen.
Schieben Sie die Welle nicht bis zum oberen Anschlag, da sich sonst die obere Abdeckung des Arms nur schwer abnehmen lässt. Schieben Sie die Welle bis zu einer Position hoch, in der der mechanische Anschlag von Gelenk #3 geändert werden kann.
Symbol Beschreibung a Bremslöseschalter b Unterer mechanischer Anschlag c Welle KERNPUNKTE
Wenn Sie den Bremslöseschalter drücken, kann sich die Welle durch das Gewicht der Hand absenken oder drehen. Halten Sie die Welle beim Drücken des Schalters unbedingt mit der Hand fest.
Schalten Sie die Steuerung aus.
Lösen Sie die Innensechskantschrauben mit niedrigem Profil (2 × M5) am unteren mechanischen Anschlag.
KERNPUNKTE
Ein mechanischer Anschlag ist sowohl oben als auch unten an Gelenk #3 angebracht. Es kann jedoch nur die Position des unteren mechanischen Anschlags an der Oberseite verändert werden. Der obere mechanische Anschlag an der Unterseite darf nicht entfernt werden, da die Ausgangsposition von Gelenk #3 durch diesen Anschlag bestimmt wird.
Das obere Ende der Welle definiert die maximale Hubposition. Verschieben Sie den unteren mechanischen Anschlag um die Länge, um die Sie den Hub begrenzen wollen, nach unten.
Wenn der untere mechanische Anschlag z. B. auf einen Hub von „200 mm“ eingestellt ist, beträgt der untere Z-Koordinatenwert „-200“. Um diesen Wert auf „-150“ zu ändern, bewegen Sie den unteren mechanischen Anschlag um „50 mm“ nach unten. Verwenden Sie einen Messschieber oder ein ähnliches Werkzeug, um den Abstand beim Einstellen des mechanischen Anschlags zu messen.
Symbol Beschreibung a Messlänge Stellen Sie die Innensechskantschrauben mit niedrigem Profil (2 × M5) des unteren mechanischen Anschlags so ein, dass der Abstand (a) zwischen den beiden etwa gleich groß ist, und befestigen Sie sie mit dem folgenden Drehmoment.
Empfohlenes Anzugsmoment: 8,0 ± 0,4 N⋅m (82 ± 4 kgf⋅cm)
Schalten Sie die Steuerung ein.
Drücken Sie beim Betätigen des Bremslöseschalters das Gelenk #3 nach unten und prüfen Sie anschließend die untere Endstellung. Senken Sie den mechanischen Anschlag nicht zu weit ab. Anderenfalls erreicht das Gelenk möglicherweise nicht die Zielposition.
Berechnen Sie den unteren Pulsgrenzwert des Pulsbereichs nach der unten stehenden Formel und stellen Sie den Wert ein.
Das Ergebnis der Berechnung ist immer negativ, da der untere Grenzwert der Z-Koordinate negativ ist.GX8-***2S (Z: -200 mm): Unterer Pulsgrenzwert = (unterer Z-Koordinatengrenzwert)/40 × 131072 × (60/36)
GX8-***3S (Z: -330 mm): Unterer Pulsgrenzwert = (unterer Z-Koordinatengrenzwert)/40 × 131072 × (60/36)Beispiel: Um den mechanischen Anschlag um 50 mm abzusenken und den unteren Z‑Koordinatengrenzwert bei einem Hub von 200 mm auf „-150“ zu ändern
(-150)/40 × 131072 × (60/36) = -819200
Führen Sie den folgenden Befehl im [Befehlseingabefenster] aus.>JRANGE 3,-819200,0 'Sets the pulse range of Joint #3Bewegen Sie das Gelenk #3 mit der Puls-Anweisung (Go Pulse-Anweisung) an die untere Grenzposition des Pulsbereichs, die bei niedriger Geschwindigkeit eingestellt wurde.
Wenn der mechanische Anschlagbereich kleiner als der Pulsbereich ist, stößt Gelenk #3 an den mechanischen Anschlag und es tritt ein Fehler auf. Wenn ein Fehler auftritt, ändern Sie entweder den Pulsbereich auf eine enger gefasste Einstellung oder erweitern Sie die Position des mechanischen Anschlags innerhalb der Grenze.
Beispiel: Um den mechanischen Anschlag um 50 mm abzusenken und den unteren Z‑Koordinatengrenzwert bei einem Hub von 200 mm auf „-150“ zu ändern
Führen Sie den folgenden Befehl im [Befehlseingabefenster] aus.>MOTOR ON 'Turns on the motor >SPEED 5 'Sets to low speed >PULSE 0,0,-819200,0 'Moves to the lower limit pulse position of Joint #3(In diesem Beispiel sind alle Pulse außer denen für Gelenk #3 gleich „0“. Ersetzen Sie diese „0“-Werte durch die anderen Pulswerte, um eine Position anzugeben, an der auch beim Absenken von Gelenk #3 keine Störungen auftreten.)