Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques
Les butées mécaniques définissent l’enveloppe de travail absolue qui limite physiquement la zone dans laquelle le manipulateur peut se déplacer.
Les articulations #1 et #2 ont des trous filetés aux positions correspondant aux angles pour la zone de réglage. Les positions des butées mécaniques (variables) définissent l’enveloppe de travail. Installez les boulons dans les trous filetés correspondant aux angles à régler.
L’articulation #3 peut être réglée sur n’importe quelle longueur inférieure à la course maximale.
Spécifications de montage sur table
| Symbole | Description |
|---|---|
| a | Butée mécanique de l’articulation #3 (butée mécanique de fin de course inférieure) |
| b | Butée mécanique de l’articulation #3 (butée mécanique de fin de course supérieure) *Ne déplacez pas la position. |
| c | Butée mécanique de l’articulation #2 (variable) |
| d | Butée mécanique de l’articulation #1 (fixe) |
| e | Butée mécanique de l’articulation #1 (variable) |
| f | Butée mécanique de l’articulation #2 (fixe) |
Spécifications de montage mural
Seules les positions de butée qui sont différentes du modèle avec les spécifications de montage sur table sont expliquées ici.
| Symbole | Description |
|---|---|
| a | Butée mécanique de l’articulation #1 (fixe) |
| b | Butée mécanique de l’articulation #1 (variable) |
Spécifications de montage au plafond
Seules les positions de butée qui sont différentes du modèle avec les spécifications de montage sur table sont expliquées ici.
| Symbole | Description |
|---|---|
| a | Butée mécanique de l’articulation #1 (fixe) |
| b | Butée mécanique de l’articulation #1 (variable) |
Réglage des butées mécaniques des articulations #1 et #2
Les articulations #1 et #2 ont des trous filetés aux positions correspondant aux angles pour la zone de réglage. Les positions des butées mécaniques (variables) définissent l’enveloppe de travail.
Procédez comme suit pour installer les boulons dans les trous correspondant à l’angle que vous souhaitez régler.
- Mettez le contrôleur hors tension.
- Installez un boulon à tête cylindrique à six pans creux dans le trou fileté correspondant à l’angle de réglage et serrez-le.
| Articulation # | Boulon à tête cylindrique à six pans creux | Nombre de boulons | Couple de serrage recommandé | Résistance |
|---|---|---|---|---|
| 1 | Filetage complet M10 × 20 | 1 pour chaque côté | 18,0 N·m (194 kgf·cm) | ISO 898-1 property class 10.9 ou 12.9 équivalente |
| 2 | Filetage complet M8 × 10 |
Mettez le contrôleur sous tension.
Réglez la plage d’impulsions correspondant aux nouvelles positions des butées mécaniques.
POINTS CLÉS
Veillez à régler la plage d’impulsions à l’intérieur des positions de la plage des butées mécaniques.
Exemple : Réglage de l’articulation #1 sur -135° à +135° et de l’articulation #2 sur -125° à +125° pour le GX8-A**2S*
Exécutez la commande suivante dans [Fenêtre de commandes].>JRANGE 1,-819200,4096000 'Sets the pulse range of Joint #1 >JRANGE 2,-2275556,+2275556 'Sets the pulse range of Joint #2 >RANGE 'Confirms the setting value using the Range statement -819200,4096000,-2275556,2275556,-1092267,0,-1668189, 1668189Déplacez le bras manuellement jusqu’à ce qu’il touche les butées mécaniques pour vérifier que rien n’entrave le mouvement du bras pendant le fonctionnement, par exemple en heurtant un équipement périphérique.
Faites fonctionner l’articulation avec les nouveaux réglages à basse vitesse jusqu’à ce qu’elle atteigne les positions des valeurs minimale et maximale de la plage d’impulsions. Vérifiez que le bras ne heurte aucune butée mécanique.
(Vérifiez la position des butées mécaniques et la plage de mouvement qui ont été définies.)Exemple : Réglage de l’articulation #1 sur -85° à +115° et de l’articulation #2 sur -100° à +100° pour le GX8-A**2S*
Exécutez la commande suivante dans [Fenêtre de commandes].>MOTOR ON 'Turns on the motor >POWER LOW 'Sets to low power mode >SPEED 5 'Sets to low speed >PULSE 91022,0,0,0 'Moves to the minimum pulse position of Joint #1 >PULSE 3731912,0,0,0 'Moves to the maximum pulse position of Joint #1 >PULSE 1638400,-1820444,0,0 'Moves to the minimum pulse position of Joint #2 >PULSE 1638400,1820444,0,0 'Moves to the maximum pulse position of Joint #2
L’instruction Pulse (instruction Go Pulse) déplace toutes les articulations vers les positions spécifiées en même temps. Réglez des positions sûres après avoir pris en considération le mouvement des articulations dont la plage d’impulsions a été modifiée ainsi que les autres articulations.
Dans cet exemple, lors de la vérification de l’articulation #2, l’articulation #1 est déplacée vers la position 0° (valeur d’impulsion : 1638400) près du centre de son enveloppe de travail.
Si le bras heurte une butée mécanique ou si une erreur se produit après que le bras heurte une butée mécanique, réinitialisez la plage d’impulsions sur une plage d’impulsions plus étroite afin que rien ne bloque le mouvement du bras ou prolongez les positions des butées mécaniques dans la limite.
Butée mécanique de l’articulation #1
| Spécifications de montage | Longueur du bras (mm) | a | b | c | d | e | f | |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
Plage de mouvement maximale (deg) | Montage sur table | 450, 550, 650 | 115° | 135° | 152° | -152° | -135° | -115° |
| Plafond | 450 | 85° | 105° | - | - | -105° | -85° | |
| 550, 650 | 115° | 135° | 152° | -152° | -135° | -115° | ||
| Mur | 450 | 85° | 105° | - | - | -105° | -85° | |
| 650 | 115° | 135° | 148° | -148° | -135° | -115° | ||
Plage d’impulsions maximale (impulsions) | Montage sur table | 450, 550, 650 | 3731912 | 4096000 | 4405476 | -1128676 | -819200 | -455111 |
| Plafond | 450 | 3185778 | 3549867 | - | - | -273067 | 91022 | |
| 550, 650 | 3731912 | 4096000 | 4405476 | -1128676 | -819200 | -455111 | ||
| Mur | 450 | 3185778 | 3549867 | - | - | -273067 | 91022 | |
| 650 | 3731912 | 4096000 | 4332658 | -1055858 | -819200 | -455111 |
| Spécifications de montage | Longueur du bras (mm) | g | h | i | j | k | l | |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
Plage de mouvement maximale (deg) | Mur | 550 | 55 | 85 | 135 | -135 | -85 | -55 |
Plage d’impulsions maximale (impulsions) | 2639645 | 3185778 | 4096000 | -819200 | 91022 | 637156 |
Butée mécanique de l’articulation #2
Plage de mouvement maximale (deg) :
| Longueur du bras (mm) | Spécifications de montage | Caractéristiques environnementales | Plage de la valeur Z (mm) | m | n | o | p | q |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 450 | Montage sur table | S, E | 0 ≥ Z ≥ -270 | +100 | +125 | ±147,5 | -125 | -100 |
| -270 > Z ≥ -330 | ±145 | |||||||
| C, P | 0 ≥ Z ≥ -240 | ±147,5 | ||||||
| -240 > Z ≥ -300 | ±137,5 | |||||||
| Plafond | S, E, C, P | - | +79 | +103 | ±125 | -103 | -79 | |
| Mur | ||||||||
| 550 | Montage sur table | S, E | - | +100 | +125 | ±147,5 | -125 | -100 |
| C, P | 0 ≥ Z ≥ -240 | ±147,5 | ||||||
| -240 > Z ≥ -300 | ±145 | |||||||
| Plafond | S, E | - | ±147,5 | |||||
| C, P | - | ±145 | ||||||
| Mur | S, E | - | ±147,5 | |||||
| C, P | - | ±145 | ||||||
| 650 | Montage sur table | S, E, C, P | - | ±147,5 | ||||
| Plafond | ||||||||
| Mur |
Plage d’impulsions maximale (impulsions) :
| Longueur du bras (mm) | Spécifications de montage | Caractéristiques environnementales | Plage de la valeur Z (mm) | m | n | o | p | q |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 450 | Montage sur table | S, E | 0 ≥ Z ≥ -270 | +1820444 | +2275556 | ±2685156 | -2275556 | -1820444 |
| -270 > Z ≥ -330 | ±2639644 | |||||||
| C, P | 0 ≥ Z ≥ -240 | ±2685156 | ||||||
| -240 > Z ≥ -300 | ±2503111 | |||||||
| Plafond | S, E, C, P | - | +1438151 | +1875058 | ±2275556 | -1875058 | -1438151 | |
| Mur | ||||||||
| 550 | Montage sur table | S, E | - | +1820444 | +2275556 | ±2685156 | -2275556 | -1820444 |
| C, P | 0 ≥ Z ≥ -240 | ±2685156 | ||||||
| -240 > Z ≥ -300 | ±2639644 | |||||||
| Plafond | S, E | - | ±2685156 | |||||
| C, P | - | ±2639644 | ||||||
| Mur | S, E | - | ±2685156 | |||||
| C, P | - | ±2639644 | ||||||
| 650 | Montage sur table | S, E, C, P | - | ±2685156 | ||||
| Plafond | ||||||||
| Mur |
Réglage de la butée mécanique de l’articulation #3
POINTS CLÉS
Cette méthode ne peut être utilisée que pour les modèles de manipulateur avec les spécifications standard (GX8-****S*) et les spécifications ESD (GX8-****E*).
Pour les modèles de manipulateur avec les spécifications salle blanche et ESD (GX8-****C*) et modèle protégé (GX8-****P*), l’enveloppe de travail définie par la butée mécanique de l’articulation #3 ne peut pas être modifiée.
Mettez le contrôleur sous tension et éteignez les moteurs à l’aide de l’instruction Motor OFF.
Poussez l’arbre vers le haut tout en appuyant sur le contacteur d’ouverture des freins.
Ne poussez pas l’arbre jusqu’à sa limite supérieure ou il sera difficile de retirer le couvercle supérieur du bras. Poussez l’arbre jusqu’à une position où la butée mécanique de l’articulation #3 peut être modifiée.
Symbole Description a Contacteur d’ouverture des freins b Butée mécanique de fin de course inférieure c Arbre POINTS CLÉS
Lorsque vous appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins, l’arbre peut s’abaisser ou tourner en raison du poids de la main. Veillez à tenir l’arbre à la main tout en appuyant sur le contacteur.
Mettez le contrôleur hors tension.
Desserrez les boulons à tête cylindrique à six pans creux à profil bas (2 × M5) sur la butée mécanique de fin de course inférieure.
POINTS CLÉS
Une butée mécanique est montée en haut et en bas de l’articulation #3. Cependant, seule la position de la butée mécanique de fin de course inférieure du dessus peut être modifiée. Ne retirez pas la butée mécanique de fin de course supérieure en bas car la position d’origine de l’articulation #3 est déterminée par cette butée.
L’extrémité supérieure de l’arbre définit la position de course maximale. Déplacez la butée mécanique de fin de course inférieure vers le bas de la longueur à laquelle vous souhaitez limiter la course.
Par exemple, lorsque la butée mécanique de fin de course inférieure est réglée sur la course « 200 mm », la valeur de coordonnée Z de limite inférieure est « -200 ». Pour changer cette valeur en « -150 », descendez la butée mécanique de fin de course inférieure de « 50 mm ». Utilisez un pied à coulisse ou un outil similaire pour mesurer la distance lors du réglage de la butée mécanique.
Symbole Description a Longueur de mesure Ajustez les boulons à tête cylindrique à six pans creux à profil bas (2 × M5) de la butée mécanique de fin de course inférieure de sorte que la taille de l’écart (a) entre les deux soit à peu près le même, et fixez-les au couple suivant.
Couple de serrage recommandé : 8,0 ± 0,4 N⋅m (82 ± 4 kgf⋅cm)
Mettez le contrôleur sous tension.
Appuyez sur l’articulation #3 tout en appuyant sur le contacteur d’ouverture des freins, puis vérifiez la position de fin de course inférieure. N’abaissez pas trop la butée mécanique. Sinon, l’articulation peut ne pas atteindre une position cible.
Calculez la valeur d’impulsion de limite inférieure de la plage d’impulsions à l’aide de la formule ci-dessous et définissez la valeur.
Le résultat du calcul est toujours négatif car la valeur de coordonnée Z de limite inférieure est négative.GX8-***2S (Z : -200 mm) : Limite inférieure d’impulsion = (valeur de coordonnée Z de limite inférieure)/40 × 131072 × (60/36)
GX8-***3S (Z : -330 mm) : Limite inférieure d’impulsion = (valeur de coordonnée Z de limite inférieure)/40 × 131072 × (60/36)Exemple : Pour abaisser la butée mécanique de 50 mm et changer la valeur de coordonnée Z de limite inférieure en « -150 » avec une course de 200 mm
(-150)/40 × 131072 × (60/36) = -819200
Exécutez la commande suivante dans [Fenêtre de commandes].>JRANGE 3,-819200,0 'Sets the pulse range of Joint #3À l’aide de l’instruction Pulse (instruction Go Pulse), déplacez l’articulation #3 vers la position de fin de course inférieure de la plage d’impulsions qui a été réglée à basse vitesse.
Si la plage des butées mécaniques est inférieure à la plage d’impulsions, l’articulation #3 heurtera la butée mécanique et une erreur se produira. Lorsqu’une erreur se produit, modifiez la plage d’impulsions sur un réglage plus étroit ou prolongez la position de la butée mécanique dans la limite.
Exemple : Pour abaisser la butée mécanique de 50 mm et changer la valeur de coordonnée Z de limite inférieure en « -150 » avec une course de 200 mm
Exécutez la commande suivante dans [Fenêtre de commandes].>MOTOR ON 'Turns on the motor >SPEED 5 'Sets to low speed >PULSE 0,0,-819200,0 'Moves to the lower limit pulse position of Joint #3(Dans cet exemple, toutes les impulsions sauf celles pour l’articulation #3 sont de « 0 ». Remplacez ces valeurs « 0 » par les autres valeurs d’impulsions pour spécifier une position où aucune interférence ne se produira même lors de l’abaissement de l’articulation #3.)