Impostazione dell'area di lavoro mediante gli arresti meccanici

Gli arresti meccanici definiscono l'area di lavoro assoluta, che limita fisicamente il campo di movimento del manipolatore.
I giunti n. 1 e n. 2 hanno fori filettati nelle posizioni corrispondenti agli angoli dell'area di impostazione. Le posizioni degli arresti meccanici (variabili) determinano l'area di lavoro. Installare i bulloni nei fori filettati corrispondenti agli angoli da impostare.
Il giunto n. 3 può essere impostato su qualsiasi lunghezza inferiore alla corsa massima.

Specifiche per supporto da tavolo

Simbolo	Descrizione
a	Arresto meccanico giunto n. 3 (arresto meccanico del limite inferiore)
b	Arresto meccanico giunto n. 3 (arresto meccanico del limite superiore) *Non spostare la posizione.
c	Arresto meccanico giunto n. 2 (variabile)
d	Arresto meccanico giunto n. 1 (fisso)
e	Arresto meccanico giunto n. 1 (variabile)
f	Arresto meccanico giunto n. 2 (fisso)

Specifiche per supporto a parete
Vengono illustrate solo le posizioni di arresto diverse dal modello con specifiche per supporto da tavolo.

Simbolo	Descrizione
a	Arresto meccanico giunto n. 1 (fisso)
b	Arresto meccanico giunto n. 1 (variabile)

Specifiche per attacco a soffitto
Vengono illustrate solo le posizioni di arresto diverse dal modello con specifiche per supporto da tavolo.

Simbolo	Descrizione
a	Arresto meccanico giunto n. 1 (fisso)
b	Arresto meccanico giunto n. 1 (variabile)

Impostazione degli arresti meccanici dei giunti n. 1 e n. 2

I giunti n. 1 e n. 2 hanno fori filettati nelle posizioni corrispondenti agli angoli dell'area di impostazione. Le posizioni degli arresti meccanici (variabili) determinano l'area di lavoro.

Utilizzare la seguente procedura per installare i bulloni nei fori corrispondenti all'angolo che si desidera impostare.

Spegnere il controller.
Installare un bullone con testa cilindrica a esagono incassato nel foro filettato corrispondente all'angolo di regolazione e serrarlo.

Giunto n.	Bullone con testa cilindrica a esagono incassato	Numero di bulloni	Coppia di serraggio consigliata	Resistenza
1	Filettatura totale M10 × 20	1 per lato	18,0 N·m	Equivalente a ISO 898-1 property class 10.9 o 12.9
2	Filettatura totale M8 × 10	1 per lato	18,0 N·m	Equivalente a ISO 898-1 property class 10.9 o 12.9

Accendere il controller.
Impostare l'intervallo di impulsi corrispondente alle nuove posizioni degli arresti meccanici.

PUNTI CHIAVE

Impostare sempre l'intervallo di impulsi entro le posizioni dell'intervallo degli arresti meccanici.

Esempio: impostazione del giunto n. 1 da -135° a +135° e del giunto n. 2 da -125° a +125° per GX8-A**2S*

Eseguire il seguente comando in [Command Window].
```
>JRANGE 1,-819200,4096000		'Sets the pulse range of Joint #1  
>JRANGE 2,-2275556,+2275556 	'Sets the pulse range of Joint #2  
>RANGE	                        'Confirms the setting value using the Range statement  
-819200,4096000,-2275556,2275556,-1092267,0,-1668189, 1668189
```
Spostare manualmente il braccio fino a quando non tocca gli arresti meccanici per verificare che nulla possa ostacolare il movimento del braccio durante il funzionamento, ad esempio urtando apparecchiature periferiche.

Azionare il giunto con le nuove impostazioni a bassa velocità fino a raggiungere le posizioni dei valori minimo e massimo dell'intervallo di impulsi. Verificare che il braccio non urti gli arresti meccanici.
(Controllare la posizione degli arresti meccanici e l'intervallo di movimento impostato.)

Esempio: impostazione del giunto n. 1 da -85° a +115° e del giunto n. 2 da -100° a +100° per GX8-A**2S*

Eseguire il seguente comando in [Command Window].

>MOTOR ON	                 'Turns on the motor  
>POWER LOW	                 'Sets to low power mode  
>SPEED 5	                 'Sets to low speed  
>PULSE 91022,0,0,0	                 'Moves to the minimum pulse position of Joint #1  
>PULSE 3731912,0,0,0	                 'Moves to the maximum pulse position of Joint #1  
>PULSE 1638400,-1820444,0,0	                 'Moves to the minimum pulse position of Joint #2  
>PULSE 1638400,1820444,0,0	                 'Moves to the maximum pulse position of Joint #2

L'istruzione Pulse (istruzione Go Pulse) sposta contemporaneamente tutti i giunti nelle posizioni specificate. Impostare posizioni sicure dopo aver preso in considerazione il movimento dei giunti di cui è stato modificato l'intervallo di impulsi e anche gli altri giunti.
In questo esempio, quando si seleziona il giunto n. 2, il giunto n. 1 viene spostato in posizione 0° (valore di impulsi: 1638400) vicino al centro della sua area di lavoro.
Se il braccio colpisce un arresto meccanico, o se si verifica un errore dopo che il braccio colpisce un arresto meccanico, reimpostare l'intervallo di impulsi su un intervallo minore in modo che nulla blocchi il movimento del braccio, oppure estendere le posizioni degli arresti meccanici entro il limite.

Arresto meccanico giunto n. 1

	Specifiche del supporto	Lunghezza del braccio (mm)	a	b	c	d	e	f
Intervallo di movimento max. (gradi)	Da tavolo	450, 550, 650	115°	135°	152°	-152°	-135°	-115°
	Soffitto	450	85°	105°	-	-	-105°	-85°
	Soffitto	550, 650	115°	135°	152°	-152°	-135°	-115°
	Parete	450	85°	105°	-	-	-105°	-85°
	Parete	650	115°	135°	148°	-148°	-135°	-115°
Intervallo di impulsi max. (impulsi)	Da tavolo	450, 550, 650	3731912	4096000	4405476	-1128676	-819200	-455111
	Soffitto	450	3185778	3549867	-	-	-273067	91022
	Soffitto	550, 650	3731912	4096000	4405476	-1128676	-819200	-455111
	Parete	450	3185778	3549867	-	-	-273067	91022
	Parete	650	3731912	4096000	4332658	-1055858	-819200	-455111

	Specifiche del supporto	Lunghezza del braccio (mm)	g	h	i	j	k	l
Intervallo di movimento max. (gradi)	Parete	550	55	85	135	-135	-85	-55
Intervallo di impulsi max. (impulsi)	2639645	3185778	4096000	-819200	91022	637156

Specifiche del supporto

Lunghezza del braccio (mm)

Intervallo di movimento max.

(gradi)

Parete

550

135

-135

-85

-55

Intervallo di impulsi max.

(impulsi)

2639645

3185778

4096000

-819200

91022

637156

Arresto meccanico giunto n. 2

Intervallo di movimento max. (gradi):

Lunghezza del braccio (mm)	Specifiche del supporto	Specifiche ambientali	Intervallo valore Z (mm)	m	n	o	p	q
450	Da tavolo	S, E	0 ≥ Z ≥ -270	+100	+125	±147,5	-125	-100
		S, E	-270 > Z ≥ -330			±145
		C, P	0 ≥ Z ≥ -240			±147,5
		C, P	-240 > Z ≥ -300			±137,5
	Soffitto	S, E, C, P	-	+79	+103	±125	-103	-79
	Parete	S, E, C, P	-	+79	+103	±125	-103	-79
550	Da tavolo	S, E	-	+100	+125	±147,5	-125	-100
		C, P	0 ≥ Z ≥ -240			±147,5
		C, P	-240 > Z ≥ -300			±145
	Soffitto	S, E	-			±147,5
	Soffitto	C, P	-			±145
	Parete	S, E	-			±147,5
	Parete	C, P	-			±145
650	Da tavolo	S, E, C, P	-			±147,5
	Soffitto
	Parete

Intervallo di impulsi max. (impulsi):

Lunghezza del braccio (mm)	Specifiche del supporto	Specifiche ambientali	Intervallo valore Z (mm)	m	n	o	p	q
450	Da tavolo	S, E	0 ≥ Z ≥ -270	+1820444	+2275556	±2685156	-2275556	-1820444
		S, E	-270 > Z ≥ -330			±2639644
		C, P	0 ≥ Z ≥ -240			±2685156
		C, P	-240 > Z ≥ -300			±2503111
	Soffitto	S, E, C, P	-	+1438151	+1875058	±2275556	-1875058	-1438151
	Parete	S, E, C, P	-	+1438151	+1875058	±2275556	-1875058	-1438151
550	Da tavolo	S, E	-	+1820444	+2275556	±2685156	-2275556	-1820444
		C, P	0 ≥ Z ≥ -240			±2685156
		C, P	-240 > Z ≥ -300			±2639644
	Soffitto	S, E	-			±2685156
	Soffitto	C, P	-			±2639644
	Parete	S, E	-			±2685156
	Parete	C, P	-			±2639644
650	Da tavolo	S, E, C, P	-			±2685156
	Soffitto
	Parete

Impostazione dell'arresto meccanico del giunto n. 3

PUNTI CHIAVE

Questo metodo può essere utilizzato solo per i modelli di manipolatore con specifiche standard (GX8-****S*) e specifiche ESD (GX8-****E*).

Per i modelli di manipolatore con specifiche per camera bianca ed ESD (GX8-****C*) e modello di protezione (GX8-****P*), l'area di lavoro impostata dall'arresto meccanico del giunto n. 3 non può essere modificata.

Accendere il controller e spegnere i motori utilizzando l'istruzione Motor OFF.
Spingere l'albero verso l'alto mentre si preme l'interruttore rilascio freno.
Non spingere l'albero fino al limite superiore; in caso contrario, sarà difficile rimuovere il coperchio superiore del braccio. Spingere l'albero fino a una posizione in cui è possibile modificare l'arresto meccanico del giunto n. 3.

Simbolo Descrizione

a Interruttore rilascio freno

b Arresto meccanico del limite inferiore

c Albero

PUNTI CHIAVE

Quando si preme l'interruttore rilascio freno, l'albero potrebbe abbassarsi o ruotare a causa del peso della mano. Reggere sempre l'albero con la mano mentre si preme l'interruttore.
Spegnere il controller.
Allentare i bulloni a profilo ribassato con testa cilindrica a esagono incassato (2 × M5) sull'arresto meccanico del limite inferiore.

PUNTI CHIAVE

Un arresto meccanico è montato sia sulla parte superiore che su quella inferiore del giunto n. 3. Tuttavia, è possibile modificare solo la posizione dell'arresto meccanico del limite inferiore in alto. Non rimuovere l'arresto meccanico del limite superiore sul lato inferiore, perché la posizione di origine del giunto n. 3 è determinata da questo arresto.
L'estremità superiore dell'albero definisce la posizione di corsa massima. Spostare verso il basso l'arresto meccanico del limite inferiore della lunghezza di cui si desidera limitare la corsa.
Ad esempio, quando l'arresto meccanico del limite inferiore è impostato sulla corsa "200 mm", il valore della coordinata Z del limite inferiore è "-200". Per modificare questo valore a "-150", spostare l'arresto meccanico del limite inferiore verso il basso di "50 mm". Utilizzare calibri o strumenti simili per misurare la distanza durante la regolazione dell'arresto meccanico.

Simbolo Descrizione

a Lunghezza di misura
Regolare i bulloni a profilo ribassato con testa cilindrica a esagono incassato (2 × M5) dell'arresto meccanico del limite inferiore in modo che la dimensione dello spazio (a) tra i due sia all'incirca uguale e fissarli in posizione con la seguente coppia.
Coppia di serraggio consigliata: 8,0 ± 0,4 N⋅m
Accendere il controller.
Spingere verso il basso il giunto n. 3 mentre si preme l'interruttore rilascio freno, quindi controllare la posizione del limite inferiore. Non abbassare eccessivamente l'arresto meccanico. In caso contrario, il giunto potrebbe non raggiungere una posizione desiderata.
Utilizzando la seguente formula, calcolare il valore di impulsi corrispondente al limite inferiore dell'intervallo di impulsi e impostare il valore.
Il risultato del calcolo è sempre negativo perché il valore del limite inferiore sulla coordinata Z è negativo.

GX8-***2S (Z: -200 mm): limite inferiore di impulsi = (valore limite inferiore coordinata Z)/40 × 131072 × (60/36)
GX8-***3S (Z: -330 mm): limite inferiore di impulsi = (valore limite inferiore coordinata Z)/40 × 131072 × (60/36)

Esempio: per abbassare l'arresto meccanico di 50 mm e modificare il valore del limite inferiore sulla coordinata Z su "-150" con una corsa di 200 mm
(-150)/40 × 131072 × (60/36) = -819200

Eseguire il seguente comando in [Command Window].
```
>JRANGE 3,-819200,0		'Sets the pulse range of Joint #3  
```
Utilizzando l'istruzione Pulse (istruzione Go Pulse), spostare il giunto n. 3 nella posizione del limite inferiore dell'intervallo di impulsi impostata a bassa velocità.

Se l'intervallo dell'arresto meccanico è inferiore all'intervallo di impulsi, il giunto n. 3 colpirà l'arresto meccanico e si verificherà un errore. In caso di errore, modificare l'intervallo di impulsi in modo da ridurlo o estendere la posizione dell'arresto meccanico entro il limite.

Esempio: per abbassare l'arresto meccanico di 50 mm e modificare il valore del limite inferiore sulla coordinata Z su "-150" con una corsa di 200 mm

Eseguire il seguente comando in [Command Window].
```
>MOTOR ON	                 'Turns on the motor  
>SPEED 5	                 'Sets to low speed  
>PULSE 0,0,-819200,0	  'Moves to the lower limit pulse position of Joint #3
```
(In questo esempio, tutti gli impulsi tranne quelli per il giunto n. 3 sono "0". Sostituire gli "0" con gli altri valori di impulsi per specificare una posizione in cui non si verifichino interferenze anche quando si abbassa il giunto n. 3.)

Simbolo	Descrizione
a	Interruttore rilascio freno
b	Arresto meccanico del limite inferiore
c	Albero

Simbolo	Descrizione
a	Lunghezza di misura

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